传感器自学笔记第一章——C-SR04超声波测距模块

C-SR04超声波测距模块 作者：GWD 时间：2019.6.20

一：学习要点

1. 涉及到软件精确延时，指令周期、机器周期与振荡周期的关系如下图；
   

2. 在keil中，利用debug功能查看汇编代码，方便程序调试。

3. 软件精确计时编程的思路：超声距离传感器编程的核心就是计量高电平的持续时间（us级别），检测高电平持续时长函数功能三步走，第一步：当ECHO引脚低电平时用while(ECHO != 1)做一个死循环起到等待高电平的功能，第二步:当ECHO跳变为高电平时用while(ECHO == 1)做一个循环，在循环体内count自增,第三步:跳出循环后利用count的值就可以知道高电平持续时长，注意在计算count与时长的关系中用到了keil4中的debug功能查看汇编代码的指令周期优化计时的准确性；

4. 定时器计时编程思路：思路和软件计时一样，只是通过TR0的高低电平状态切换开始和关闭计时，while(ECHO != 1)后TR0 = 1开始计时，同理关闭TR0,计数值count = TH0*256+TL0;

5. 算法适用的情况：等待信号线反馈脉冲的到来时长，例如开始信号发出后flag位置1，进入死循环while(1 == flag),在循环体中计数与检测信号线是否有跳变，当产生跳变后flag位取反跳出