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本文探讨了在PHD滤波器中遇到的检测概率未知和时变问题，阐述了其内涵和区别。针对检测概率未知，文章提到了通过观测数据进行估计的方法；对于检测概率时变，介绍了如何通过动态模型和适应性算法来应对。最后，讨论了解决策略的本质区别，包括基于EM算法和递归贝叶斯估计的不同优势。
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1. "检测概率未知"与"检测概率时变"的阐述
1.1 "检测概率未知"与"检测概率时变"的内涵
"检测概率未知"与"检测概率时变"在PHD（概率假设密度）滤波器中描绘了两种不同的情境。它们都表现了实际环境中的不确定性，但分别需要不同的滤波和优化技术来处理。
（1） 检测概率未知： 在这种情况下，我们在初始时刻并不知道检测概率的具体值。这就需要我们使用一种自适应的方法来估计或学习它，通常是通过观测数据来实现的。这可能需要的技术很复杂，例如使用基于贝叶斯推理的方法或非参数的概率密度函数估计。在这种情况下，滤波器不仅需要跟踪目标，而且还需要同时估计检测概率。因此，计算需求可能会提高。
（2） 检测概率时变：
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