PHD滤波器中检测概率未知与检测概率时变的问题

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1. "检测概率未知"与"检测概率时变"的阐述

1.1 "检测概率未知"与"检测概率时变"的内涵

"检测概率未知"与"检测概率时变"在PHD（概率假设密度）滤波器中描绘了两种不同的情境。它们都表现了实际环境中的不确定性，但分别需要不同的滤波和优化技术来处理。

（1） 检测概率未知： 在这种情况下，我们在初始时刻并不知道检测概率的具体值。这就需要我们使用一种自适应的方法来估计或学习它，通常是通过观测数据来实现的。这可能需要的技术很复杂，例如使用基于贝叶斯推理的方法或非参数的概率密度函数估计。在这种情况下，滤波器不仅需要跟踪目标，而且还需要同时估计检测概率。因此，计算需求可能会提高。

（2） 检测概率时变：在这种情况下，我们认为检测概率是已知的，但会随时间变化。变化可能是对任何已知时间依赖性的响应，例如周期性的行为，或者是对环境因素（如视距或气候）的响应。在滤波过程中，这种时变性要求我们使用一个模型来描述检测概率如何随时间变化，并将其纳入到状态预测和更新步骤中。这可能增加了滤波处理的复杂性