ROS实验笔记之——move_base_simple/goal

最新推荐文章于 2024-04-02 12:21:48 发布
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分类专栏： ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/110734798
版权
这篇博客介绍了如何在ROS环境中，通过创建仿真环境和编写导航发布者，利用`move_base_msgs/MoveBaseActionGoal`消息使机器人自动移动到目标点。详细步骤包括设置Gazebo仿真、编写导航节点代码以及解析`MoveBaseActionGoal`消息。通过这个过程，可以了解如何指定和订阅导航目标，并实现机器人的前进和后退操作。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本博文打算通过节点发布导航的坐标让机器人自动移动到目标点。（通过自定义节点来实现导航功能）

 

目录

创建仿真环境

编写导航发布者

move_base_msgs/MoveBaseActionGoal Message

实现代码

参考资料

 

创建仿真环境

参考之前博文《ROS学习笔记之——利用Gazebo仿真TurtleBot3 》

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

打开gazebo环境

开启rivz

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

然后通过键盘遥控

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

建图完成

然后保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map/simulatuion_map

然后重新运行

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_
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氢键H-H
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导航框架、 move_base、代价地图的配置、启动和设置导航
move_base_simple/goal 使用记录BUG
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move_base_simple/goal
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