ROS实验笔记之——move_base_simple/goal

最新推荐文章于 2024-04-02 12:21:48 发布

gwpscut

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/110734798

版权

这篇博客介绍了如何在ROS环境中，通过创建仿真环境和编写导航发布者，利用`move_base_msgs/MoveBaseActionGoal`消息使机器人自动移动到目标点。详细步骤包括设置Gazebo仿真、编写导航节点代码以及解析`MoveBaseActionGoal`消息。通过这个过程，可以了解如何指定和订阅导航目标，并实现机器人的前进和后退操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

本博文打算通过节点发布导航的坐标让机器人自动移动到目标点。（通过自定义节点来实现导航功能）

创建仿真环境

编写导航发布者

move_base_msgs/MoveBaseActionGoal Message

实现代码

参考资料

创建仿真环境

参考之前博文《ROS学习笔记之——利用Gazebo仿真TurtleBot3 》

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

打开gazebo环境

开启rivz

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

然后通过键盘遥控

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

建图完成

然后保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map/simulatuion_map

然后重新运行

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_

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ROS笔记（23） Move_base

氢键H-H

08-12

1万+

导航框架、 move_base、代价地图的配置、启动和设置导航

move_base_simple/goal 使用记录BUG

SRAI的博客

01-20

651

经排查，move_base_simple/goal的回调函数的消息队列长度为1，但调为10，依旧没有解决。无论使用rospy roscpp 发布话题move_base_simple/goal ，第一次发布的消息，基本都回丢。#先发送一个空位置，否则第一个包容易丢，具体原因可能是因为回调函数的缓冲长度为1。# 发送目标位置为 x=1.0, y=1.0, theta=0.0 的消息。# 创建一个发布者，发布目标位置消息。故先发一个空消息，休眠后再发正确的消息。# 发布目标位置消息。

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使用ROS的Action通信机制完成发布simple_goal,并接受Movebase返回的运行状态

WaitingfoDreams的博客

04-19

2595

在使用Movebase进行导航时，大部分情况下并不只是让机器人到达指定地点，而是需要到达目的地后执行进一步的动作。在发布goal后，需要获取导航执行进度，判断是否到达目的点，才能进行下一步动作。显而易见的是ROS话题和服务通信无法提供反馈信息，从而无法获取到进度信息，而另一种通信机制Action正好带有反馈信息的功能，详细原理见http://www.guyuehome.com/908。并且Mov...

关于/move_base_simple/goal 发布单点导航bug

最新发布

weixin_63058762的博客

04-02

509

那么你是不是就自然而然的想要先初始化发布一个目标点，然后后面发送单个的时候就可以成功了，那么你就大错特错了，最核心的bug就是，你需要使用一个c++ ros::Duraton(0.1).sleep();发布单点导航时，move_base会出现丢失第一次的情况具体自己可以做一个count计数，一直连续发送目标点，你会发现，count = 2 时 seq才等于1（也就是收到第一个目标点）

move_base下的一些指令

W_Liur的博客

11-27

1640

命令行发布一条前进指令 rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: 1.0,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}' 需要解释一下：（1）这条指令是发布在/m...

学习move _base包

海纳百川之度VS星火燎原之势

10-11

1278

为了使用move_base制定一个导航目标，我们提供一个相对特定参考坐标的机器人的目标姿态（位置和方向）。move_base包使用MoveBaseActionGoal消息类型来指定目标。运行一下命令查看MoveBaseActionGoal消息类,如图1。 rosmsg show MoveBaseActionGoal 12 图1 　　可见，目标由标准ROS he

ros中的move_base

sunyoop的博客

10-09

2988

学习ros了很长时间，也跑过很多很多的例子，玩了kobuki也一个月还适配turtlebot的minilauncher到一个新的地盘上。最后才发现在navigation stack中最重要的就是move base这个节点。总览：见图如下蓝色模块：根据平台不同而不同，但是必须的。比如base controller基于设备地盘，sensor sources和sensor tra

ROS 进阶学习笔记（17）：ROS导航2：关于 move_base Package(底盘移动包)

Combine Art and Sciences.

06-02

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== 关于move_base 导航核心包 == wikipage: http://wiki.ros.org/move_base === 我学这个包的时候，尽量总结wiki page上的内容如下：=== move_base package 所属Stack: navigation 关于这个包在 ROS Navigation 框架中的位置，参见：ROS探索总结（十三）——导航与定位框架开

ROS学习笔记：movebase下goal（一个点到另一个点）基于C++的实现

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05-15

4248

这两天在学习movebase的一些内容，不得不感概movebase的体系是很庞大的。下面我用turtlebot3完成了movebase中goal的实现。即使零基础都可以做出来，内容不多但肯定能实现。下图是效果图：现在我们在终端下执行这个命令： sudo apt-get install turtlebot3-* 然后在设置环境变量: echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 在两者环境变量中选一个e

move_base学习（一）之双激光差动式移动机器人导航仿真

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1578

使用move_base实现双激光差动式移动机器人导航仿真引言加载机器人模型功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导...

ros move_base中多个导航点的c++实现

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ros move_base提供了actionlib的服务，用户可以通过该服务来设置一系列导航位置点，该例子提供了c++的一个实现，通过使用相应的回调函数，用户还可以随时取消不需要的导航点。

ROS笔记之Gazebo机器人仿真（八）—— 机器人导航避障仿真

_微尘_的博客

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1.引言这章我们将介绍如何在Gazebo中实现机器人导航避障的仿真。 2.准备工作（1）安装depthimage_to_laserscan功能包，主要功能是将深度图像转化为激光雷达数据。（2）安装gmapping功能包。（3）安装navigation功能包。 3.导航避障仿真（1）在launch文件夹下创建gmapping_nav.launch <?xml version="1...

（ros/move_base）move介绍

w383117613的专栏

12-31

5544

概述 http://wiki.ros.org/move_base?distro=indigo Move_base 包提供action(见actionlib包)的实现，在世界中给出一个目标，移动基座将会尝试到达这一点。Move_base节点连接全局规划器和本地规划器到一起来实现全局导航任务。支持任何附着于在nav_core包中指定的nav_core::BaseGlobalP...

ROS导航-MoveBase

bbxfnet的专栏

06-26

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[toc title="Content:" title_tag="strong" list="ol" depth="2"] MoveBase包通过全局规划器和局部规划器来实现当前地点到目标地点的导航。现在通过对其的源码解读来了解这个框架。 1 调用流程 --> Node创建：MoveBase::MoveBase(tf2_ros::Buffer& tf) --> Action server（as_）接收导航目标：void MoveBase::executeCb(const move_b

move_base参数配置

shixiaolu63的博客

11-26

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现在我们已经可以构建当前环境地图，可以实现机器人在当前地图中的定位。那接下来就可以在地图上给定目标点，开始规划路径控制机器人移动过去，这样就可以完成在已知地图中进行自动导航的任务了。在已知地图中进行路径规划可以举一个很形象的例子，大家在公园里游玩时，经常需要找特定的游玩地点。例如想要寻找熊猫馆，那么就需要在公园提供的游览地图中首先找自己的定位在公园地图的哪一点上，然后开始寻找熊猫馆，这样我们就可以...

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move_base 包提供了一个动作的实现（参见 actionlib 包），给定世界坐标上的一个目标，将尝试通过移动基点到达它。 move_base 节点将全局和局部规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。

使用move_base进行路径规划

爱学习的草莓熊

03-10

1万+

本文所实现的效果来自《ROS入门实例》，对初学者会有一定帮助。 move_base是ROS环境下一个重要的功能包，可以使机器人在指定框架内移动到目标位置，是实现后续导航功能的基础，很多人想学习gmapping在ROS下的使用，那么，可以先看看move_base这个包的使用方法，此处使用模拟机器人turtlebot在仿真环境下测试move_base包的功能，不需要实体机器人。 1、确保catki...

move_base的参数是如何加入到节点的，其实是通过节点的代码，读取到其中的配置文件，这样进行了插件化

pvmsmfchcs的博客

01-31

359

比如局部路径规划，ROS提供了两个插件，这每一个插件，都是不同算法的实现，dwa_local_planner就是base_local_planner的重写版本，对动态窗口的速度采样更好，其实就是不同的package，在navigation metapackage你都能找到这些package。我们可以看出，move_base是navigation的逻辑核心，是核心节点，之所以称之为核心，是因为它在导航的任务中处于支配地位，其他的一些package都是它的插件。base_local _planner插件。

MoveBase源码阅读笔记

Minphie's Blog

09-28

4056

构造函数MoveBase::MoveBase()为该节点的入口，初始化了相关变量，加载recovery behaviors，局部和全局的地图、路径规划器等plugin，以及开启服务和线程等。该函数中定义了多个ros::NodeHandle变量，其作用主要是给出开话题的命名空间和区分私有话题（内部线程间通信），具体可参考ros官网的说明和ros::NodeHandle博客,rosrun move_b...

move_base_simple/goal

06-28

move_base_simple/goal是ROS中的一个话题，用于发布机器人的目标位置。当机器人收到该话题的消息时，它将尝试移动到该目标位置。该话题的消息类型是geometry_msgs/PoseStamped，包含目标位置的坐标和方向信息。