ROS学习笔记（1）

【通式】创建ROS节点：

#include<ros/ros.h>
//头文件ros/ros.h包含了标准ROS类声明

int main(int argc,char**argv){
    //初始化ROs系统
    ros::int(argc,argv,"默认节点名的字符串");

    //生成为ROS节点
    ros::NodeHandle nh;

    ...
}

 【通式】编译四步

1.声明依赖库  确保catkin能够向c++编译器提供合适的标记来定位编译功能包所需的头文件和链接库。

//在CMakeList.txt中编辑
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS package-names)

//在清单文件xml中列出依赖库，好让以后用这个包的人知道得安装哪些包。使用build_depend(编译依赖）和run_depend（运行依赖）进行说明
<build_depend>package_name</build_depend>
//run同理

2.声明可执行文件 

//在CMakeLists.txt中添加
add_executable(可执行文件名 源文件1 源文件2)
target_link_libraries(可执行文件名 ${catkin_LIBRARIES})
//第一行声明可执行文件名是啥，以及执行程序
//第二行告诉Cmake当链接此可执行文件时得另外链接哪些库，${catkin_LIBRARIES}就是find_package中添加的
//如果一个功能包中含多个可执行节点，如下：
add_executable(talk talker.cpp)
target_link_libraries(talk ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(listen listener.cpp)
target_link_libraries(listen ${catkin_LIBRARIES})

3.编译工作区

catkin_make   此命令编译工作区中所有的功能包

4.sourcing

source devel/setup.bash  此命令执行自动生成的环境配置脚本