ROS Qt环境搭建

下载Qt

• S1：sudo apt-get install qtcreator可能安装版本太久，所以官网安装:https://download.qt.io/archive/qt/
• S2：选择版本https://download.qt.io/archive/qt/5.9/5.9.9/： qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run
• S3：进入安装目录下，更改执行权限：chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run
• S4：双击安装，一直next，安装组件选择Desktop gcc 64-bit即可，其他按需安装
• S5：然后在安装目录下双击Qtreator就可以运行了，但是为了方便，因此添加到环境变量sudo nano /usr/bin/qtcreator
  添加如下内容：

  #!/bin/sh
  export QT_HOME=/home/guyue/Qt5.9.9/Tools/QtCreator/bin
  $QT_HOME/qtcreator $*
  

  ctrl+o写入，ctrl+x退出
• S6：添加执行权限：sudo chmod a+x /usr/bin/qtcreator
• S7：终端运行：qtcreator

ROS依赖

• S1：安装依赖

  sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
  
  sudo apt-get install ros-melodic-qt-build
  
  # sudo apt-get install qtmultimedia5-dev
  

• S2：创建Qt功能包

  catkin_create_qt_pkg 功能包名 依赖1 依赖2
  
  # 示例：
  cd ~/am_ws/src
  catkin_create_qt_pkg class1_ros_qt_demo roscpp rviz
  

• S3.1：此时catkin_make会报错，进行如下修改：
  

  # 1/ 设置包含当前目录：
  set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
  
  
  # 2/ 添加qt库：
  find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
  set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
  
  
  # 3/ 删除：
  
  rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui)
  
  
  # 4/ 更改
  # QT4_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP) ${QT_RESOURCES})
  # QT4_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
  # QT4_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})
  
  # 改为：
  QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP) ${QT_RESOURCES})
  QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
  QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})
  

  具体在CMakeList.txt中的修改可以参考下图：

  

• S3.2：此时再次编译还会报错，需要更改~/am_ws/src/class1_ros_qt_demo/include/class1_ros_qt_demo/main_window.hpp文件，将：#include <QtGui/QMainWindow>，改为：#include <QtWidgets/QMainWindow>

• S4：然后一切正常就可以进行测试了

测试

• S1：运行下述指令，出现画面：

  rosrun class1_ros_qt_demo class1_ros_qt_demo
  

  

• S2：运行roscore，此时点击上述界面的connect，即进行连接

Qt编译ROS工程

• S1：配置Qt的ROS环境
  使用Qt打开工作空间/src下的CmakeList.txt；
  配置build目录为工作空间/build；
  然后点击Configure Project
  注意打开的是工作空间src下的CmakeList，而不是功能包的
  

• S1.2：如果项目不能正常打开
  
  

• S1.3：头文件都在<Headers>里面，点击打开头文件，按F4键可以切换头文件和对应的cpp文件

• S2：运行配置
  点击project，然后选择run，在run configure里设置需要运行的，如果为空，可以点击add按钮添加
  

• S3：然后点击绿色图标运行即可

Qt的一些组件

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参考

• 视频参考古月居：
  

• 笔记参考：https://blog.csdn.net/weixin_51524504/article/details/121465413