Matlab机器人工具箱（3-4）：五自由度机械臂（计算力矩控制方法与roblocks）

01 roblocks使用方法

• 在命令行输入roblocks

• 打开机器人工具箱的模块库

• 使用‘roblocks’命令打开simulink 机器人模块时提示版本过低的解决办法：
  ① 打开帮助–选择小齿轮设置–simulink–open simulink preferences
  ② 然后去掉图中的√ Do not load models created with a newer version of simulink
  点击 应用 即可

• 打开simulink
  

• 打开simulink库
  

说明：

使用roblocks中的一些模块，一般需要制定机器人名字，以及做一些前面的准备
如，对于jtraj模块，需要指定以下内容

n = 6; %要求的关节角度维度，若是六自由度，n=6;
ts = 0.01; %采样时间，在连续时间t之间间隔取值，因此后面的t就不要是离散点集了
q0 = [0,0,0,0,0,0]; %初始关节角度
qf = [0 pi/4 pi 0 pi/4 0]; %终止时刻关节角度
t = 0:10; %完成坐标移动要求的时间
[q,qd,qdd] = jtraj(q0,qf,t);%输出一个点沿一条五次多项式曲线运动随时间变化的坐标
tmax = max(t);

参考：https://blog.csdn.net/xiaohejiaoyiya/article/details/88618322

02 计算力矩控制方法

（其中的Tfb属于采样时间）
运行simulink前
先要在工作区运行一部分内容：

mdl_Dyn_5dof
robot=bot;

%For jtraj
n = 5;                      %要求的关节角度维度，若是六自由度，n=6;
ts = 0.01;                  %采样时间，在连续时间t之间间隔取值，因此后面的t就不要是离散点集了
q0=[20 50 -30 -25 -10]*du;        %初始关节角度
qf=[70 10 -60 -50 30]*du; %终止时刻关节角度
t =[0:0.1:8];                   %完成坐标移动要求的时间
[q,qd,qdd] = jtraj(q0,qf,t);%输出一个点沿一条五次多项式曲线运动随时间变化的坐标
tmax = max(t);

说明：

• 通过 “To WorkSpace”模块 输出到工作区，但是是保存为timeseries格式
  参考：Matlab读取timeseries的方法
  • .Data 获取数据
  • .Time 获取时间

其他参考：Matlab和simulink数据的保存和读取

03 其他控制方法

• 七自由度机械臂重力补偿MATLAB仿真
• 反馈带力矩前馈的控制
• urdf与机械臂控制
• 用Matlab 的simulink 实现机械臂力控制仿真的几种方法