Elasticfusion编译 VS2019

具体的参照github，这里记录一下遇到的问题

SuiteSparse

要指定在下载包里的lapack for windows的路径

之后cmake 编译的时候找不到suitesparse-lapack,blase也是重新指定这里的东西

cholmod.h找不到，include路径要到suitesparse这一级

CUDA

由于用了cuda，要注意cuda版本支不支持VS。

如10.0不支持2019，10.1支持2019

支不支持可以查看C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v10.1\include\crt\host_config.h文件

Pangolin

这一项不能打勾，要不然之后会有mtd mdd不匹配的问题

GUI

缺少openblas(不明白 gui 为啥需要这个)，下载之后编译openblase没有遇到什么问题，但编译的好慢，还是推荐用编译好的

cmake指定路径要指定openblas/share/cmake

error C2039: “glDrawFrustum”: 不是“pangolin”的成员

参考 将glDrawFrustum改为glDrawFrustrum

GPUTest

似乎没打算给windows用户用，改的比较多

• 预处理器添加宏WIN32 NOMINMAX WIN32_LEAN_AND_MEAN
• efusion项目有几个地方没有导出，要修改
  • class EFUSION_API RGBDOdometry
  • EFUSION_API  virtual ~GPUTexture();

实际测试  需要1个参数 测试图片所在目录

• note:pangolin编译时没有找到debug版本的libpng,这时debug会运行出错,需正确链接对应png库
• 显示 Your GPU "GeForce GTX 1080 Ti" isn't in the ICP Step performance database, please add it(理论上这个程序是帮我测试GPU参数的，不知道为什么会显示这个，但主程序可以跑了就没有深入研究)

在GPUConfig.h中加入这四行 参考

icpStepMap["GeForce GTX 1080 Ti"] = std::pair<int, int>(384, 48);
rgbStepMap["GeForce GTX 1080 Ti"] = std::pair<int, int>(96, 160);
rgbResMap["GeForce GTX 1080 Ti"] = std::pair<int, int>(512, 432);
so3StepMap["GeForce GTX 1080 Ti"] = std::pair<int, int>(256, 48);