Simscape Multibody 答疑（三）

问：如何设定关节的初始角度？比如旋转关节（Revolute Joint）。

首先用solid模块建立两个长方体，并用旋转关节连接，如下图所示：红色长方体的上的F1坐标系是旋转关节的基准，黑色长方体的F1绕着红色长方体的F1坐标系的z轴旋转，旋转方向是在z大于0的一侧俯视xoy平面，逆时针是正，顺时针是负。

对于上图的模型， 点即“运行”按钮后，如下图所示，其中X0代表红色长方体，X1代表黑色长方体。从下图的左侧一栏可以看到，所建模型的旋转关节（Revolute Joint）有两个坐标系B和F，其B坐标系与X0的Frame1相连接并且坐标系的方向（x,y,z轴的正方向）和位置（原点位置）一样，其F坐标系与X1的Frame1相连接并且坐标系的方向（x,y,z轴的正方向）和位置（原点位置）一样。总之，注意一点，只要是坐标系和坐标系直接连接的时候，其位置和方向一定是一样的，本示例中Revolute Joint的B和X0的Frame1一样，Revolute Joint的F和X1的Frame1一样，旋转关节旋转时候，以B坐标系的Z轴为基准，对坐标系F进行旋转，因为Revolute Joint的F与X1的Frame1坐标系相连接，所以旋转关节旋转的时候，对应的X1的Frame1也会旋转，所以实体X1也会旋转，因为这两个坐标系相连接了（Revolute Joint的F和X1的Frame1），要保持位置和方向一致。

双击模型中的Revolute Joint模块，出现如下对话框，在“Z Revolute Primitive”---“state Targets”--“Specify Position Target”中设值Value的数值，如下设置为30deg。

设置完成后在”运行“，看到模型变为如图下所示的样子，对下面两个图（一个图表示出Revolute Joint中B坐标系的方位，一个图表示出Revolute Joint中F的方位），发现Revolute Joint的F相对B发生了30的旋转，对应与X1相对于X0发生了30度旋转。