Ubuntu22.04下基于ROS2-humble、lsaac-sim实现slam——环境搭建

系列文章目录

Ubuntu22.04下基于ROS2-humble、lsaac-sim实现slam——环境搭建

---

---

前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

在机器人技术迅速发展的今天，SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）技术已经成为机器人自主导航和智能环境感知的核心技术之一。SLAM技术使机器人能够在未知环境中，通过传感器数据实时构建地图，并同时确定自身的位置。为了深入研究和应用SLAM技术，搭建一个稳定、高效的实验环境显得尤为重要。

本文旨在介绍如何在Ubuntu 22.04操作系统下，基于ROS2（Robot Operating System 2，机器人操作系统2）的Humble版本和NVIDIA Isaac Sim 来实现SLAM。ROS2作为新一代机器人操作系统，提供了丰富的通信机制、工具集和库，极大地简化了机器人应用的开发。而Ubuntu 22.04作为一个稳定且功能强大的操作系统，为ROS2的运行提供了良好的平台支持。NVIDIA Isaac Sim是一款参考应用，允许开发者在基于物理的虚拟环境中设计、模拟、测试和训练基于 AI 的机器人和自主机器。基于 NVIDIA Omniverse 构建的 Isaac Sim 完全可扩展，支持开发者构建自己的自定义模拟器或将核心 Isaac Sim 技术集成到现有测试和验证管线中。

在搭建环境的过程中，我将详细讲解如何安装和配置ROS2 Humble版本以及NVIDIA Isaac Sim。

一、ROS2-Humble安装（鱼香ros安装）

‌鱼香ROS提供了一种便捷的方式来安装ROS，无论是ROS1还是ROS2，都可以通过一键安装脚本快速完成。

1.下载并运行安装脚本

• 打开Ubuntu终端。

代码如下：

wget http://fishros.com/install -O fishros &&