Ubuntu22.04下基于ROS2-humble、lsaac-sim实现slam——环境搭建

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Ubuntu22.04下基于ROS2-humble、lsaac-sim实现slam——环境搭建

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

在机器人技术迅速发展的今天，SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）技术已经成为机器人自主导航和智能环境感知的核心技术之一。SLAM技术使机器人能够在未知环境中，通过传感器数据实时构建地图，并同时确定自身的位置。为了深入研究和应用SLAM技术，搭建一个稳定、高效的实验环境显得尤为重要。

本文旨在介绍如何在Ubuntu 22.04操作系统下，基于ROS2（Robot Operating System 2，机器人操作系统2）的Humble版本和NVIDIA Isaac Sim 来实现SLAM。ROS2作为新一代机器人操作系统，提供了丰富的通信机制、工具集和库，极大地简化了机器人应用的开发。而Ubuntu 22.04作为一个稳定且功能强大的操作系统，为ROS2的运行提供了良好的平台支持。NVIDIA Isaac Sim是一款参考应用，允许开发者在基于物理的虚拟环境中设计、模拟、测试和训练基于 AI 的机器人和自主机器。基于 NVIDIA Omniverse 构建的 Isaac Sim 完全可扩展，支持开发者构建自己的自定义模拟器或将核心 Isaac Sim 技术集成到现有测试和验证管线中。

在搭建环境的过程中，我将详细讲解如何安装和配置ROS2 Humble版本以及NVIDIA Isaac Sim。

一、ROS2-Humble安装（鱼香ros安装）

‌鱼香ROS提供了一种便捷的方式来安装ROS，无论是ROS1还是ROS2，都可以通过一键安装脚本快速完成。

1.下载并运行安装脚本

• 打开Ubuntu终端。

代码如下：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.配置系统源并且清理第三方源

• 输入数字1选择更换系统在继续安装
  
• 输入数字2 更换系统源并清理第三方源
  

3.安装ROS

• 输入数字1选择humble(ROS2)
• 
• 输入数字1选择桌面版
• 

4.验证

• 根据机器配置与网络络环境的不同，等待安装的时间的各有不同当出现下图所示，则安装完成
  
• 在终端运行

ros2

• 出现下图所示代表安装成功
  

二、NVIDIA Isaac Sim安装

1.下载omniverse

Isaac Sim是依托于NVIDIA Omniverse平台的仿真工具包，前往Nvidia Isaac Sim官网下载Omniverse。

NVIDIA Omniverse™ Isaac Sim是NVIDIA Omniverse™平台的一款机器人仿真工具包。Isaac Sim具备构建虚拟机器人世界和实验的关键功能。它为研究人员和从业人员提供了创建健壮、物理精确仿真和合成数据集所需的工具和工作流程。Isaac Sim通过ROS/ROS2支持导航和操控应用。它可以模拟RGB-D、Lidar和IMU等传感器的传感器数据，用于多种计算机视觉技术，如领域随机化、真值标签、分割和边界框。

根据以下步骤下载对应的omniverse-launcher-linux.AppImage文件。

2.启动Omniverse

打开终端进入下载目录输入

sudo chmod +x  omniverse-launcher-linux.AppImage

在没有安装FUSE时可能无法启动appimage，因此先安装FUSE

sudo apt install fuse -y 

通过命令行启动Omniverse，也可手动双击启动

./omniverse-launcher-linux.AppImage

3.登录Nvidia账号

登录你的Nvidia账号，按照引导，默认即可，进入Omniverse主页面

##4.安装ISAAC SIM
进入Omniverse的EXCHANGE页面，选择ISAAC SIM，点击install，等待自动下载安装完成
5.安装NUCLEUS
NVIDIA Omniverse Isaac Sim借助NVIDIA Omniverse™ Nucleus技术，实现对环境和机器人USD文件等内容的便捷访问。Nucleus服务充当了一个桥梁，让各类客户端应用、渲染引擎及微服务能够在Isaac Sim中共享并编辑虚拟世界的各种元素。

Nucleus基于发布/订阅机制运作。在确保访问控制的前提下，Omniverse客户端能够将数字资产及虚拟世界的变动发布至Nucleus数据库，或订阅这些变化。这些更改能够实时地在连接的应用间传递，数字资产涵盖了描述虚拟世界及其动态变化的几何体、光照、材质、纹理等丰富数据。

如此一来，各类启用Omniverse的客户端应用（如Apps、Connectors等）便能共享并编辑虚拟世界的权威表示。

简而言之，可以将Nucleus视为一个高效的虚拟资产管理器。

若要操作，请进入Nucleus页面，轻点“Add Local Nucleus Device”，随后创建一个管理员账户

点击COMPLETE SETUP，等待下载并设置完成

6.启动ISAAC SIM

在LIBRARY中找到ISAAC SIM，点击Launch启动，按照默认选项，点击START继续启动
提示：具体的ISAAC SIM性能要求可参考Nvidia Isaac Sim Documentation System Requirements

7.观察ISAAC SIM主界面

在成功启动并完成编译、配置等过程后，Isaac Sim的空主界面应当为如下状态

下步计划

在完成ROS 2 Humble与NVIDIA Isaac Sim的安装之后，在NVIDIA Isaac Sim环境中构建一个仿真场景。在此场景中，需设计并实现相机与时钟的订阅节点发布功能，并进一步对相机执行标定流程。

相关资料

• 鱼香ros-github
• Isaac Sim教程02 Isaac Sim的安装与环境配置
• Omniverse 文档