小海聊智造

小技巧：输入命令的时候可按 Tab 建将命令自动补全，将消息类型补全后可双击 Tab 建将消息补全。###4.1 rosnode info /xxx #查看xxx节点信息。我们先看下 list 列出所有当前在用的消息列表，可以看到，只有两个。打开新的命令窗口，启动turtle_teleop_key 节点。同样的先看下 rosservice 下所有的命令列表。列出rostopic 所有的命令列表，如下图。例子：设置小乌龟节点窗口的颜色为绿色。R(红）G（绿）B（蓝）这三原色。

人脸识别需要在输入的图像中确定人脸（如果存在）的位置、大小和姿态，往往用于生物特征识别、视频监听、人机交互等应用中。2001年，Viola和Jones提出了基于Haar特征的级联分类器对象检测算法，并在2002年由Lienhart和Maydt进行改进，为快速、可靠的人脸检测应用提供了一种有效方法。OpenCV已经集成了该算法的开源实现，利用大量样本的Haar特征进行分类器训练，然后调用训练好的瀑布级联分类器cascade进行模式匹配。

ROS工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

机器人技术的迅猛发展，促使机器人逐渐走进了人们的生活，服务型室内移动机器人更是获得了广泛的关注。但室内机器人的普及还存在许多亟待解决的问题，定位与导航就是其中的关键问题之一。在这类问题的研究中，需要把握三个重点：一是地图精确建模；二是机器人准确定位；三是路径实时规划。在近几十年的研究中，对以上三个重点提出了多种有效的解决方法。室外定位与导航可以使用GPS，但在室内这个问题就变得比较复杂。为了实现室内的定位定 姿， 一 大 批 技 术 不 断 涌 现， 其 中， SLAM 技 术 逐 渐 脱 颖 而 出。