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李群是一类既具有群的代数结构，又具有光滑流形结构的数学对象。简而言之，李群是一种可以通过连续参数表示的变换群。SO(3)：表示三维空间中的旋转群，包含所有绕原点的三维旋转矩阵。SE(3)：表示三维空间中的欧氏变换群，包含旋转和平移的组合。

定义：世界坐标系是一个三维笛卡尔坐标系，通常由三个正交的轴（X轴、Y轴和Z轴）构成。在SLAM系统中，世界坐标系的原点通常选择为某个固定位置，如机器人的初始位置、地图的某个基准点等。欧拉角是一种用来描述三维旋转的方式，通过三个角度来表示物体绕固定坐标轴的旋转。这三个角度通常称为俯仰角（Pitch）、横滚角（Roll）和 偏航角（Yaw），分别表示绕X轴、Y轴和Z轴的旋转。四元数是一种扩展的复数，由一个实数部分和一个三维向量部分组成。

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）是一种用于移动机器人或无人系统的技术，旨在解决机器人在未知或不完全已知的环境中同时进行定位和地图构建的问题。具体来说，SLAM技术让机器人在探索新的环境时能够：定位（Localization）：确定自身在环境中的精确位置和姿态（即方向）。地图构建（Mapping）：生成周围环境的地图，这可以是二维（2D）或者三维（3D）的，反映环境中的障碍物、地形特征等。