小海聊智造

VSCode插件配置 为了便于后续ROS2的开发与调试，我们还可以安装一系列插件，无限扩展VSCode的功能。

mqtt_client包提供了 ROS Nodelet 或 ROS 2组件节点，使连接的基于 ROS 的设备或机器人能够使用MQTT协议通过。MQTT 代理交换 ROS 消息。这通常适用于任意 ROS 消息类型。mqtt_client还可以与在不基于 ROS 的设备上运行的。$ROS_DISTRO这个是你的ros 版本号。安装mqtt-client 语句。MQTT 客户端交换原始消息。本地计算机客户端监听。

要启动ROS2中的rosbridge，需要先安装ROS2的rosbridge_suite软件包。注意： 将替换为正在使用的ROS2版本的名称，我的ros2 的版本是humble。启动成功，默认端口 9090。

运行add-apt-repository命令将vscode软件源添加到Ubuntu 22.04软件源列表。至此，vscode已安装在您的Ubuntu 22.04，您可以开始使用它。当导入GPG后，运行curl命令导入Microsoft GPG密钥。首先apt命令更新软件包索引并安装导入微软GPG密钥的依赖软件。要在Ubuntu 22.04安装vscode，请完成这些步骤。最后运行apt命令安装最新版本的vscode。就会弹出vccode 的编辑器页面。等待安装完成 输入code。更新，近期内执行过可忽略。

安装git：默认情况下，Git 在 ubuntu 22.04 基础存储库中可用。

Gradle是新一代构建工具，从0.x版本一路走来虽然国内可寻的资料多了一些，但都是比较碎片化的知识。官方的Userguide虽然是业内良心之作，但无奈太长，且版本变化较快，又鉴于很多同学一看到英文内心便已认定无法读懂，遂打算利用业余时间攒此本《跟我学gradle》，希望通过此书可以降低学习曲线能让希望使用Gradle的同学更轻易地入门。Gradle是继Maven之后的新一代构建工具，它采用基于groovy的DSL语言作为脚本，相比传统构建工具通过XML来配置而言，最直观上的感受就是脚本更加的简洁、优雅。

可以使用Gradle将maven项目转为gradle项目，因此小型项目可以先使用maven，后面项目大了再转Gradle。比如spring开始是使用maven构建，现在全面使用Gradle构建spring项目，从原来的半小时到现在的几分钟就构建完成。下载后解压到想安装的本地目录即可，注意安装的目录最好不要有中文，空格等特殊字符。接下来配置环境变量，注意Gradle依赖于JDK，所以还需要安装JDK。经典好用，约定大于配置的方式，使其上手简单，但灵活性稍差。使用脚本方式构建，语法简洁，更加灵活。