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Nav2（Navigation 2 Framework）是基于 ROS 2（Robot Operating System 2） 的一个导航框架，专为自主移动机器人（AMR, Autonomous Mobile Robots）提供路径规划、运动控制和导航功能。Nav2 是 ROS 1 中导航栈的改进与重构版本，利用 ROS 2 的优势（如实时性支持和分布式系统架构），在灵活性、性能和模块化方面都有显著提升。官网教程地址。

启动后，机器人最初不知道自己在哪里。查看机器人在 Gazebo 世界中的位置，并在地图上找到该位置。通过单击 RViz 中的“2D Pose Estimate”按钮，然后在该位置的地图上向下单击来设置初始姿势。在安装 ROS 2 的 navigation2 软件包时，你需要将 替换为你安装的 ROS 2 版本的名称（如 foxy, galactic, humble 等）。如果您愿意，也可以单击“2D 姿势估计”按钮，然后重试。设置初始姿势后，变换树将完成，Nav2 将完全激活并准备就绪。

这也允许用户使用任何传感器供应商，只要它遵循sensor_msgs. 在下一小节中，我们将介绍一些导航中常用的消息，即sensor_msgs/LaserScan、sensor_msgs/PointCloud2、sensor_msgs/Range和sensor_msgs/Image。您的物理机器人的传感器可能具有为其编写的 ROS 驱动程序（例如，连接到传感器、将数据填充到消息中并发布它们以供您的机器人使用的 ROS 节点），这些驱动程序遵循包中的标准接口sensor_msgs。

行为树（BT）在复杂的机器人任务中变得越来越普遍。它们是要完成的任务的树形结构。它创建了一个更具可扩展性和人类可理解性的框架，用于定义多步骤或多状态应用程序。这与有限状态机（FSM）相反，有限状态机可能有数十个状态和数百个转换。一个例子是踢足球的机器人。将足球比赛的逻辑嵌入到FSM 中将具有挑战性，并且容易出错，因为有许多可能的状态和规则。此外，建模选择（例如从左侧、右侧或中心射门）尤其不清楚。通过BT，可以创建基本原语，如“踢”、“走”、“去球”，并可重复用于许多行为。

然后，它将为完整或非完整机器人的电机提供有效的速度命令以供其遵循。机器人可以利用潜在的许多不同的行为树来允许机器人执行许多类型的独特任务。针对移动和地面机器人提供支持的自动驾驶车辆的相同类型的技术，经过优化和改造。该项目旨在找到一种安全的方法，使移动机器人能够在多种类型的环境和机器人运动学类别中完成复杂的任务。A 点移动到 B 点，而且可以具有中间姿势，并代表其他类型的任务，例如对象跟踪、完整的覆盖导航等。Nav2 是 ROS 导航 的综合控制服务，类似人类的小脑控制人类的行走及身体平衡，Nav2。