小海聊智造

物体跟踪功能首先根据输入的图像流和选择跟踪的物体，采样物体在图像当前帧中的特征点；然后将当前帧和下一帧图像进行灰度值比较，估计出当前帧中跟踪物体的特征点在下一帧图像中的位置；再过滤位置不变的特征点，余下的点就是跟踪物体在第二帧图像中的特征点，其特征点集群即为跟踪物体的位置。物体识别针对的物体可以是静态的或动态的，根据物体特征点建立的模型作为识别的数据依据；完成图像预处理之后开始针对两帧图像进行比较，基于图像差异识别到运动的物体，最后标识识别结果并进行发布。尽量选用纯色背景和色彩差异较大的测试物体。

人脸识别需要在输入的图像中确定人脸（如果存在）的位置、大小和姿态，往往用于生物特征识别、视频监听、人机交互等应用中。2001年，Viola和Jones提出了基于Haar特征的级联分类器对象检测算法，并在2002年由Lienhart和Maydt进行改进，为快速、可靠的人脸检测应用提供了一种有效方法。OpenCV已经集成了该算法的开源实现，利用大量样本的Haar特征进行分类器训练，然后调用训练好的瀑布级联分类器cascade进行模式匹配。

OpenCV库（Open Source Computer VisionLibrary）是一个基于BSD许可发行的跨平台开源计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows和mac OS等操作系统上。OpenCV由一系列C函数和少量C++类构成，同时提供C++、Python、Ruby、MATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法，而且对非商业应用和商业应用都是免费的。同时OpenCV可以直接访问硬件摄像头，并且还提供一个简单的GUI系统——highgui。

摄像头这种精密仪器对光学器件的要求较高，由于摄像头内部与外部的一些原因，生成的物体图像往往会发生畸变，为了避免数据源造成的误差，需要针对摄像头的参数进行标定。标定需要用到图所示棋盘格图案的标定靶，可以在本书配套源码中找到（robot_vision/doc/checkerboard.pdf），请你将该标定靶打印出来贴到平面硬纸板上以备使用。启动标定程序一切就绪后准备开始标定摄像头。cameracalibrator.py标定程序需要以下几个输入参数。

无论是USB摄像头还是RGBD摄像头，发布的图像数据格式多种多样，在处理这些数据之前，我们首先需要了解这些数据的格式。

MFRAME 由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点XY 的位置数据。CNVRT 通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。CLEAR 将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。OR 算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。

MFRAME 由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点XY 的位置数据。CNVRT 通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。CLEAR 将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。OR 算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。

URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式，ROS同时也提供URDF文件的C++解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。在使用URDF文件构建机器人模型之前，有必要先梳理一下URDF文件中常用的XML标签，对URDF有一个大概的了解。标签用于描述机器人。

移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的，这些信息是机器人创建地图、进行导航的基础数据，除上面所讲的Kinect，还可以使用激光雷达作为这种场景应用下的传感器。激光雷达可用于测量机器人和其他物体之间的距离。采用SLAMTEC公司的，这款雷达适合室内移动机器人使用，可以最快10Hz的频率检测360°范围内的障碍信息，最远检测距离是6m。

ROS不仅为机器人开发提供了分布式通信框架，而且提供了大量实用的组件工具。这些ROS中的常用组件，开发更加“丰满”的机器人系统。：通过XML文件实现多节点的配置和启动。：管理机器人系统中繁杂的坐标系变换关系。：提供多种机器人开发的可视化工具，如日志输出、计算图可视化、数据绘图、参数动态配置等功能。：实现机器人开发过程中多种数据的可视化显示，并且可通过插件机制无限扩展。：创建仿真环境并实现带有物理属性的机器人仿真。：记录并回放ROS系统中运行时的所有话题信息，方便后期调试使用。

ROS中的节点、参数、话题和服务统称为计算图源，其命名方式采用灵活的分层结构，便于在复杂的系统中集成和复用。计算图源命名是ROS封装的一种重要机制。每个资源都定义在一个命名空间内，该命名空间内还可以创建更多资源。但是处于不同命名空间内的资源不仅可以在所处命名空间内使用，还可以在全局范围内访问，这与C++中的private有所不同。这种命名机制可以有效避免不同命名空间内的命名冲突。一个有效的命名应该具备以下特点：1）首字符必须是字母（［a-z|A-Z］）、波浪线（~）或者左斜杠（/）。

蚁群系统(Ant System(AS)或Ant ColonySystem(ACS))是由意大利学者Dorigo、Maniezzo等人于20世纪90年代首先提出来的。他们在研究蚂蚁觅食的过程中，发现蚁群整体会体现一些智能的行为，例如蚁群可以在不同的环境下，寻找最短到达食物源的路径。

运输订单由 类的实例表示TransportOrder，描述了车辆要执行的过程。通常，此过程是将货物从一个地点实际运输到另一个地点。然而，TransportOrder也可以仅描述车辆到目的地位置的移动以及要执行的可选车辆操作。移动到位置“A”并在那里执行“装载货物”操作。移动到位置“B”并在那里执行“卸载货物”操作。移动到位置“A”并在那里执行“钻孔”操作。移动到位置“B”并在那里执行“锤子”操作。移动到点“Park 01”（不执行任何特定操作）。

当在地图中加入一个工位（Location）后，在图1工具栏下方的Components列表内会出现 Location type 项可以在工具栏中点击Location type图标生成新的Location type 在该Location type内可以进行命名、设置actions（活动）等操作，待设置完成后，可以在工位（Location）的属性type中进行设置，即将actions（活动）附加到工位（Location）中，使该工位拥有该actions（活动）。

openTCS-Kernel、openTCS-ModelEditor, openTCS-KernelControlCenter、openTCS-OperationsDesk 以完成平台启动.本文主要介绍如何利用openTCS的plant overview平台进行基本的操作，主要内容来源于该软件内自带的opentcs-users-guide手册。因为是导入的demo 模型文件，我们先不用管这个，继续启动openTCS-KernelControlCenter（控制中心）这个时候小车就会变成就绪状态，为绿色。

OpenTCS（Open Transport Control System）是一款独立于供应商且可灵活使用的控制系统软件，适用于自动引导车辆系统 (AGVS) 和其他非连续输送机，例如电动单轨输送机和移动装配平台。它最初是在公共资助项目期间开发的。现在，位于德国多特蒙德的弗劳恩霍夫材料流和物流研究所 (IML)正在维护代码库并继续开发。自动导航和路径规划：OpenTCS支持AGV的自主导航和路径规划，使车辆能够安全地在工厂、仓库或其他环境中移动，避免碰撞和障碍物。任务管理。

在钣金加工自动化生产线中，为了将生产线上各独立运行的单元串联起来，实现物料的传输及智能无人化生产，可采用AGV小车、机械臂协同作业，使得机器人不再局限于某一个单元、区域及工种，而是提升为生产线团队中的“自由机器人”，不仅可以在各工序间作搬运和调度，而且能够根据生产扩展需要，将机器人调配到任意一个工位中共同参与生产，或者在特定安全区域与操作人员进行协同工作。在生产过程中，AGV小车、机械臂协同作业，可以提高运输效率和优化生产节拍，提高生产中的安全性和可靠性。那么，AGV小车、机械臂是怎么实现协同作业的呢?