05_FreeRTOS 队列（简单队列）

05_FreeRTOS 队列（简单队列）

介绍如何使用Queue在任务之间进行通信。下面是队列如何工作的流程：

队列是任务之间发送和接收数据的最简单方法。首先，我们将使用简单队列，其中队列中的所有元素都是相同的数据类型，然后我们将使用结构化队列，其中数据类型可以不同。

简单队列

在一个简单的队列中，所有元素都是同一类型。队列由其处理程序识别，因此我们首先需要为该队列创建一个处理程序:

osMessageQId Queue01Handle;

接下来，在main函数内部，我们将创建一个Queue，该队列可以存储5个整数:

  osMessageQDef(Queue01, 5, int);
  Queue01Handle = osMessageCreate(osMessageQ(Queue01), NULL);

  if (Queue01Handle == 0)  // Queue not created
  {
	  printf("Unable to create Integer Queue\n");
  }else{
	  printf("Integer Queue Created successfully\n");
  }

创建任务：

  /* definition and creation of Task1 */
  osThreadDef(Task1, Task1_init, 2, 0, 512);
  Task1Handle = osThreadCreate(osThread(Task1), NULL);

  /* definition and creation of Task2 */
  osThreadDef(Task2, Task2_init, 1, 0, 512);
  Task2Handle = osThreadCreate(osThread(Task2), (void *)222);

  /* definition and creation of Task3 */
  osThreadDef(Task3, Task3_init, 0, 0, 512);
  Task3Handle = osThreadCreate(osThread(Task3), NULL);

如果在创建队列时出现错误（例如内存不足），则该xQueueCreate函数将返回’0’。否则，它将返回任何其他值。
任务函数内部，我们可以使用以下命令将数据发送到Queue:

/* USER CODE END Header_Task1_init */
void Task1_init(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN 5 */
	int i = 111;
  /* Infinite loop */

  for(;;)
  {
	printf("Entered Task1\n");
	if (xQueueSend(Queue01Handle, &i, portMAX_DELAY) == pdPASS)
	{
		printf("Successfully sent from Task1\n");
		printf("-----");
	}
	vTaskDelay(2000);

  }
  /* USER CODE END 5 */ 
}

void Task2_init(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN Task2_init */
	int ToSend;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		ToSend = (int) argument;
		printf("Entered Task2\n");
		xQueueSend(Queue01Handle, &ToSend, portMAX_DELAY);
		printf("Successfully sent from Task2\n");
		printf("----");
		vTaskDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END Task2_init */
}

将等待时间指定为portMAX_DELAY，这意味着任务将永远等待，直到队列中的空间可用。在此等待时间内，此任务将处于暂停状态。
接收函数：

void Task3_init(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN Task3_init */
	osEvent event;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	printf ( "Entered RECEIVER\n");
	event = osMessageGet(Queue01Handle, portMAX_DELAY);
	printf("%d Receiving from Queue\n",(int)event.value.v);
	vTaskDelay(500);
  }
  /* USER CODE END Task3_init */
}

若是用中断发送，则需要用ISR版函数，若是队列满了就只能超时，而不能等待：

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	HAL_UART_Receive_IT(huart, &rx_data, 1);
	int ToSend = 123456789;
	if (rx_data == 'g')
	{
		 /* The xHigherPriorityTaskWoken parameter must be initialized to pdFALSE as
		 it will get set to pdTRUE inside the interrupt safe API function if a
		 context switch is required. */
		BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

		if (xQueueSendToFrontFromISR(Queue01Handle, &ToSend, &xHigherPriorityTaskWoken) == pdPASS)
		{
			printf("ISR ISR ISR ISR\n");
		}

		/* Pass the xHigherPriorityTaskWoken value into portEND_SWITCHING_ISR(). If
		 xHigherPriorityTaskWoken was set to pdTRUE inside xSemaphoreGiveFromISR()
		 then calling portEND_SWITCHING_ISR() will request a context switch. If
		 xHigherPriorityTaskWoken is still pdFALSE then calling
		 portEND_SWITCHING_ISR() will have no effect */

		portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
	}
}

输出结果：
2s一次Task2 1s一次task1，输入中断，在输入g后就产生。

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