轮式机器人算法仿真的一些杂七杂八03

把以前的一些零乱的随手笔记搬到csdn来，仅做记录。

1. SendingSimpleGoals 写C++代码，用actionlib给move_base动作目标来控制机器人向前行走；

2. gazebo+ros单个控制车轮的PID参数：problems-to-move-the-wheels-with-a-pid-controller，但我的感觉是，仿真中的机器人表现和物理引擎的设定有很大关系，物理引擎的设定与计算平台算力也有很大关系，物理引擎的参数和算力对机器人“稳定性”的影响可能会大于PID参数的微小变化。

3. 可以用matlab来写界面与ROS通讯：ROS探索总结（三十六）——Matlab中的ROS可视化应用

4. 显著性检验及matlab相关函数：关于显著性检验，你想要的都在这儿了！！

5. linux下安装matlab 2018b（2017差别不大）：ubuntu16.04安装MATLAB R2017b步骤详解（附完整文件包）

6. 一篇来自ETH Zurich的文章：
   Learning agile and dynamic motor skills for legged robots (下载)
   2019年ETH很有名的一篇文章，写到了一种控制四足机器人的方法，控制策略从仿真很容易地迁移到了实际，原因是在仿真中使用了经过实际数据训练的actuator模型，这种使用实际数据训练actuator模型的方法值得借鉴。