关于gazebo的并行计算，现有的官方教程链接：
环境：ubuntu 16.04，ros kinetic，gazebo 8，无独显
1. 按照以上链接中的介绍进行操作，在以下步骤时：
hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo
会发生错误，下载失败，原因是gazebo包太大（600M左右），所以可以先用其他方式下载好gazebo文件包，再复制到相关文件路径。
进行到./src/catkin/bin/catkin_make_isolated时会发生错误1：找不到ignition math2。
运行：
sudo apt-get install libignition-math2
会提示此操作会卸载系统中所有gazebo8相关的包，按下y；
再运行：
sudo apt-get install libignition-math2-dev
再次运行./src/catkin/bin/catkin_make_isolated，发生错误2：
error: no match for ‘operator/’ (operand types are ‘std::__cxx11::string {aka std::__cxx11::basic_string<char>}’ and ‘const char [7]’)
this->dataPtr->logPath = paths->GetTmpPath() / "gazebo";
网上搜索的相关回答有：
根据网上回答进行的操作是：
修改代码Daignostics.cc第55行为：
this->dataPtr->logPath = paths->GetTmpPath() / boost::filesystem::path("gazebo");
再次运行./src/catkin/bin/catkin_make_isolated，编译通过。
2. 实施效果：
环境：服务器cpu4，内存16G
a 不做处理，运行dual_pr2.world: real time factor大概达到0.45左右
b with island threading 2：达到0.49左右
c with island threading 3：达到0.52左右
d with island threading 4：达到0.44左右
e with threaded position error correction：达到0.20左右
f with both types of threading，island threading 2：达到0.21左右
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