ROS环境变量ROS_IP的真正含义

当你需要2台以上ROS机器互相通信时，就需要将其中一台选为master，其余的作为slave，然后仅在master上运行roscore
那么slave怎么知道master的IP和端口号呢？通过ROS_MASTER_URI获取，但是，如果master或某个slave是多网卡的机器，ROS怎么知道该用哪个网卡跟其他主机通信呢？通过ROS_IP获取！
什么意思？一个IP最多对应一个网卡，所以指定IP就能指定网卡。通过ROS_IP，ROS可以不管每台ROS机器上到底有多少网卡，也不管每个网卡到底是什么网段，它只使用ROS_IP指定网卡作为通讯链路。