第二篇：ROS机器人网络通信方面的配置

简介

此篇包含两个方面：
一方面是最简单的局域网，这种不需要太多的配置就能完成，缺点是只能在同一个网段下跑，优点是反应速度快，反馈比较灵敏
另一方面是通过异地组网的方式来构成模拟网段，配置较为繁琐，反应速度吃网速且有延迟，但优点是只要工控机和上位机联网就能直接通信工作，可以全国甚至全球来实现远程操作的功能（5G到来时就能满足精确度需求）
下面开始介绍这两种方式

本地局域网配置

这个的话使用最简单，有两种配置方法：
第一种是拿个手机开个热点，让上位机和工控机都连这个热点，在手机的热点配置可以直接查到2者的ip地址
第二种是二者都连上一个私有WIFI（不是公网的那种）
Windows打开CMD终端输入：ipconfig查看自己的ip地址
Ubuntu在终端输入：ifconfig查看自己的ip地址
了解到自己的ip地址后，执行以下操作：

1.上位机输入hostname，查看上位机的名字
2.打开上位机的bashrc，检查里面的ip

ROS_IP是你上位机的ip
ROS_HOSTNAME是你的上位机名字.local
ROS_MASTER_URI是工控机的ip

sudo gedit ~/.bashrc		#在这里面改