第二篇：ROS机器人网络通信方面的配置

简介

此篇包含两个方面：
一方面是最简单的局域网，这种不需要太多的配置就能完成，缺点是只能在同一个网段下跑，优点是反应速度快，反馈比较灵敏
另一方面是通过异地组网的方式来构成模拟网段，配置较为繁琐，反应速度吃网速且有延迟，但优点是只要工控机和上位机联网就能直接通信工作，可以全国甚至全球来实现远程操作的功能（5G到来时就能满足精确度需求）
下面开始介绍这两种方式

本地局域网配置

这个的话使用最简单，有两种配置方法：
第一种是拿个手机开个热点，让上位机和工控机都连这个热点，在手机的热点配置可以直接查到2者的ip地址
第二种是二者都连上一个私有WIFI（不是公网的那种）
Windows打开CMD终端输入：ipconfig查看自己的ip地址
Ubuntu在终端输入：ifconfig查看自己的ip地址
了解到自己的ip地址后，执行以下操作：

1.上位机输入hostname，查看上位机的名字
2.打开上位机的bashrc，检查里面的ip

ROS_IP是你上位机的ip
ROS_HOSTNAME是你的上位机名字.local
ROS_MASTER_URI是工控机的ip

sudo gedit ~/.bashrc		#在这里面改
#export ROS_IP='hostname -I'
#export ROS_HOSTNAME='你上位机的hostname.local'
#export ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.xxx.xxx:11311			#这里面的ip要换成‘工控机’的ip

更改完保存退出，在新的终端source一遍

source ~/.bashrc

之后进入工控机的网络配置

3.SSH到工控机来操作工控机的终端，若SSH出现拒绝，可能是服务没开或者名字重复
（1）启动SSH服务：https://blog.csdn.net/zhe_csdn/article/details/90053018
（2）跳过SSH检测重复性：

sudo vim ~/.ssh/config
#按i进入编辑模式
#输入以下内容：
StrictHostKeyChecking no
UserKnownHostsFile /dev/null
#之后用vim命令保存即可(先按ESC退出编辑模式，再输入':wq!')

之后拿上位机使用ssh远程连接工控机（自此之后就可以远程操作了）

ssh  xxx@xxx.xxx.xxx     				   #xxx为工控机的名字（工控机终端最左边那个，不是hostname），后填工控机的ip地址，例如robot@192.168.43.11
#输入密码
#进入bashrc文件里改
sudo vim ~/.bashrc 		#进去先按i进入编辑模式
#也是找这几个参数，直接把这三行替换成我这个）
export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I | awk '{print $1}'`:11311

#改完之后也是保存并退出（退出方式为先按ESC，在输入‘：wq！’退出）
source ~/.bashrc    #最后source一遍

利用蒲公英VPN来实现异地组网

蒲公英VPN是一个能将不同的联网用户集中整合成模拟局域网的一个软件，这里要注册个帐号，上位机和工控机都去官网安装它，然后在上位机和工控机都等录这个帐号，登录成功后即可在控制台或者上位机查到这二者的IP地址，就可以按照如下步骤配置网络了：

1.登录蒲公英VPN，输入与工控机相同的帐号密码
2.前往蒲公英的控制台，检查上位机和工控机是否连上VPN以及查看他们的IP是否有变动：点此进入控制台
3.输入hostname，查看上位机的名字
4.检查上位机的bashrc，如果发现ip变化需要更改

ROS_IP是在蒲公英查到的上位机的ip
ROS_HOSTNAME是你的上位机的名字.local
ROS_MASTER_URI是蒲公英查到的工控机的ip

sudo gedit ~/.bashrc		#在这里面改
 # ROS_IP=XXX.XXX.XXX.XXX
 #ROS_HOSTNAME='你电脑的hostname.local'    
 #ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.xxx.xxx:11311

5.之后拿上位机使用ssh远程连接工控机

ssh  xxx@xxx.xxx.xxx     				   #xxx为工控机的名字（最左边那个），后填工控机的ip地址
sudo vim /etc/hosts
#找到一排空白行，输入
XXX.XXX.XXX		XXX.local        			 #前为上位机ip地址，后为上位机的名字，之后保存并退出
#修改完进入bashrc文件里改
sudo vim ~/.bashrc
#也是找这几个参数，把蒲公英里拿到的工控机ip更换并输入进去）
# ROS_IP=xxx.xxx.xxx
# ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx
# ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.xxx:11311

#改完之后也是保存并退出
source ~/.bashrc    #最后source一遍

自此，网络方面就配置完成了，在工控机roscore打开的情况下在上位机打开rviz没报错就说明成功