四足机器人 初步认识
- 仿制机器人介绍
-Stanford Doggo
- 四足机器人的机械结构
- 腿型
- 动力搭配
- 硬件清单
- Odrive和无刷电机控制方式
一、Stanford Doggo
Stanford Doggo由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。它是一个重量不到5千克的四足机器人,能够动态运动,使其能够达到所有四足机器人的最高跳跃,达到1.07米。它还能够以0.9米/秒的速度向前移动,其灵活的移动性使机器人能够行走,小跑,跳舞,跳跃,跳跃和后空翻。
二、 四足机器人的机械结构
1.腿型
对于四足机器人,腿型 和 关 节 姿 态 的 布 置 形 式 极 为 重 要 ,决 定 着机 器 人 的 运 动 学 和 动 力 学 性 能 。
如 下 图 四 足 机 器 人 的 腿 型 可 分 为 并 联 腿 和 串 联 腿。
其 中 各 有 优 缺 , 但 从 受 力 角 度 来 说 , 并 联 腿 比 串 联 腿 好 ,
并 联 腿 较 为 灵 活 ,但 其 从 活 动 范 围 角 度 来 说 不 如 串 联 腿 。
然而,对于四足机器人而言,究竟哪种腿部关节配置稳定性更好,地形适应能力更强,目前还众说纷