12自由度舵机狗
使用MG996R舵机，全部零件都是3D打印，没有用轴承，转轴也是3D打印。不用担心打印精度，因为哥经过反复实验，找到了打印的轴孔配合的最佳误差，已经把他们都加入到尺寸中去了。做出来发现perfect ！！哈哈，唯一的间隙就是舵机的舵盘啮合的间隙，那个无能为力。
三维模型
单腿
打印的实物
做出来发现蛮大的，开始以为力矩不够，结果是因为舵机供电电流不足，舵机不能接arduino板子的5v供电，我直接连在7.2v的锂离子电池上，力量刚刚的。
完整实物
2021.3.11新改好的图
2021.8.16记录新版小四足
正逆运动学：
https://blog.csdn.net/blue_skyLZW/article/details/119304321?spm=1001.2014.3001.5501
图纸可以在网上搜索
ti = [internet link]
t2 = [https://www.mfcad.com/tuzhi/800/992507.html]
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