手眼标定-基于apriltags+UR5上眼在手外

参考网址：
（机器人手眼标定解读）https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79764730
（机器人运动学解读）https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79749282
（相机标定参数解读） https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79464786
（相机内部坐标系解读）https://blog.csdn.net/lql0716/article/details/71973318
（收录大量相关资料）https://xgyopen.github.io/2018/08/16/2018-08-16-imv-calibration-eye-hand/
（坐标变换的解读）https://wenku.baidu.com/view/8bba76d371fe910ef02df821.html
（一篇很好的手眼标定文章）https://blog.csdn.net/Xiongchao99/article/details/52850990

相机标定：

之前我们分析过matlab相机下的标定，主要可以得到相机的内参（相机本身固有），以及相机相对于世界坐标系的外参，这里的世界坐标系就是标定板上来确定的。在matlab上标定过程会出现x，y的显示，