SLAM十四讲 ch4 Sophus库安装避雷和使用

Eigen库

在ch3中已经装好了Eigen库，我是用的ubantu20，现在直接使用下属命令就已经装的是Eigen3.3.7版本了

sudo apt-get install libeigen3-dev

有一些老的版本或者很早之前用这个命令安装的Eigen 可能是3.2版本的。
/home/david/MySoft/Eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h
打开这个文件 里面可以查看Eigen版本
如果不是3.3以上用以下命令找到Eigen 然后删除

sudo updatedb  
locate eigen3  



sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums  

Sophus库

Sophus库 老版本使用的是非模板，新一点的使用的是模板类
SLAM十四讲源码有第一版和第二版 使用的是不一样的。我用他自带的Sophus都编译的有问题 具体问题就不说了
还是使用git下载然后进行编译没有问题

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

然后在你的 usr/local/include

cmake

cmake_minimum_required(VERSION 3.15)
project(useSophus)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

# 使用Eigen
include_directories(/usr/local/include/eigen3)
# 使用Sophus
find_package(Sophus REQUIRED)
add_executable(useSophus useSophus.cpp)
target_link_libraries(useSophus ${Sophus_LIBRARIES})

如果使用的是

sudo apt-get install libeigen3-dev

那么你的Eigen可能装在 usr/include下面，有一说法是sophus会找不到该路径 ，要把相应的文件改到/usr/local/include/下

如果是使用的 cmake make 编译安装 那么路径会直接是在/usr/local/include/下
github上可以搜到相应的包 下载下来 像上面cmake编译就好

code

最后贴一张Sophus 李群和李代数的关系图 一目了然