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RSS订阅原创 无人机PX4飞控 | 电源系统详解与相关代码
3.带电流积分的基于电压的估计：将带负载补偿的基于电压的剩余容量估算值与基于电流的已消耗电量估算值融合。电源模块通常用于“分离”飞行控制器的稳压电源，也用于测量电池电压和PX4学习笔记飞行器消耗的总电流。线路连接，就是一端接电池 ，一端接 电调的供电 ，另外的6Pin 接口，插在飞控的Power C 口。这样的估计较为粗略，因为测量的电压（及其相应的容量）将在负载下产生波动。2.负载补偿的基于电压的估计：抵消负载对电池容量计算的影响。电压/电流信息用于确定消耗的功率，从而估计剩余的电池容量。
2024-08-25 09:45:00
513
原创 Linux系统ubuntu20.04 无人机PX4 开发环境搭建（失败率很低）
以上命令中，submodule是子模块的意思， —init 选项会初始化，并注册子模块的地址，—recursive选项会递归克隆子模块。PX4的源码处于GitHub，因为众所周知的原因git clone经常失败，此处从Gitee获取PX4源码和依赖模块。将文件打开，粘贴到下面，可以看到里面都github的地址，直接用上面的命令，会很难成功。有的子模块还是走的github，失败了就多试几次，直到用上面命令不再下载东西了就可以了。将其更新为 gitee 的地址，已经整理测试好了，直接替换掉文件的内容即可。
2024-08-24 10:45:00
962
原创 【PaperInFive-时间序列预测】TSMixer:用于时间序列预测的全MLP架构(谷歌)
（https://doi.org/10.1609/aaai.v37i9.26317）揭示了情况并不总是如此，在许多常用的预测基准上，基于Transformer的模型确实可能比简单的单变量时间线性模型差得多。本文研究了线性模型用于时间序列预测的能力，提出了时间序列混合器(TSMixer)，一种通过堆叠多层感知器(mlp)设计的新架构。继Zeng et al.(2023)和Nie et al.(2023)的讨论之后，我们对线性模型的分析为为什么以前的深度学习模型倾向于过拟合数据提供了更深入的见解。
2024-08-23 09:41:02
719
原创 探索提示工程 Prompt Engineering的奥妙
AGI是一种能够理解、学习和执行任何人类可以完成的任务的智能。提示工程主要应用于专用人工智能，通过设计和优化提示词，提高人工智能系统的性能和准确性。有效的提示词能够引导AI生成高质量、相关性强的输出。提示词的设计和优化是提示工程的核心。提示工程（Prompt Engineering）是设计和优化提示词以获取理想输出的过程。它涉及理解AI模型的行为和限制，构建精确、明确和上下文相关的提示词。提示工程的主要目的是通过优化提示词，最大化AI系统的性能。掌握提示工程可以显著提高AI系统的效用和用户体验。
2024-08-22 14:09:55
937
原创 轮式自主移动机器人的研究发展与ROS环境搭建
例如，在工业生产中，轮式自主移动机器人可以在复杂的工厂环境中灵活导航，自动搬运物料，避免障碍物并优化路径，从而提高生产效率，减少人工成本。通过远程编程和控制，操作员可以在远离现场的情况下，对机器人进行指挥和调度，实时监控机器人的运行状态和任务进展，及时发现并解决问题。在物流配送中，轮式自主移动机器人能够自主完成货物的搬运和配送任务，通过路径优化和避障技术，提升物流运输的效率和准确性。通过编程技术，机器人能够在复杂的工厂环境中灵活导航和避障，优化生产流程，从而提高生产效率，减少人为错误，降低运营成本。
2024-08-21 09:46:48
425
原创 【文献】3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering
它的基本思想是将点云中的每个点视为一个二维的、具有一定大小和属性的粒子（或称为“splat”），然后将这些粒子投影到屏幕上并绘制成像素，以生成最终的图像。我们引入了三个关键元素，使我们能够在保持有竞争力的训练时间的同时获得最先进的视觉质量，并重要的是允许在1080p分辨率下进行高质量的实时(≥30 fps)新颖视图合成。提出一个实时且能够高质量渲染场景的方法，通过结合离散和连续表示方法的优势，不仅克服了传统方法在噪声和渲染质量方面的限制，而且极大地提高了渲染速度。，既加快了训练速度，又允许实时渲染。
2024-08-20 11:23:00
899
原创 【文献解析】一种像素级的激光雷达相机配准方法
在前景物体反射率较高的情况下，第一个脉冲产生的信号将占主导地位，即使光束中心线偏离前景物体，也会造成前景物体的假点超出实际边缘（图（a）中最左边的黄色点）。当前景物体靠近背景时，两个脉冲引起的信号会汇合，汇合信号会形成一组连接前景和背景的点（称为出血点，即图 (a) 中的黄色点）。我们评估了我们的方法和实现在各种室内和室外环境中的稳健性、一致性和准确性，并将我们的方法与其他最先进的方法进行了比较。我们的方法的精度与基于目标的方法相当（有时甚至更好），并且适用于新兴的固态和传统的旋转激光雷达。
2024-08-19 09:38:10
922
原创 【文献解析】Voxelmap++
如果能够有效地区分共面关系，那么将体素内的小平面合并成更大的平面将大大提高平面的精度，同时也提高了LIDAR(惯性)里程计的定位精度。因此，为了进一步提高LiDAR(-惯性)里程计的性能，本文提出了一种新的具有三自由度平面表示的在线可合并体素映射方法VoxelMap++。状态估计后，新扫描中的每个点将被投影到相应的体素中，然后构建或更新由哈希表组织的体素图（键为体素 id，值是平面拟合结果 P）。合并模块不仅提高了平面拟合的精度，而且减少了整体图中的不确定性，从而提高了状态估计的精度。
2024-08-18 10:45:00
638
原创 【文献解析】Voxelmap——一种自适应体素地图
在开放的KITTI数据集上的实验表明，与其他最先进的方法相比，我们的方法具有更高的精度和效率。在室内和非结构化环境中使用固态LiDAR和非重复扫描LiDAR进行的实验进一步验证了我们的映射方法对不同环境和LiDAR扫描模式的适应性(参见我们所附的视频1)。考虑到地图的不确定性，需要对环境中的显著特征(例如，平面)进行明确的参数化，在不同的激光雷达扫描中跟踪这些特征，并估计这些特征参数及其不确定性。针对上述挑战，本文提出了一种新的在线自适应体素映射方法，该方法构造不同大小的体素以适应环境结构和点密度的变化。
2024-08-17 11:00:00
629
原创 【文献解析】Point-LIO: 一种鲁棒高速带宽的LIO
Point-LIO 始终保持相当的精度和时间消耗，表明 Point-LIO 具有计算效率高（例如，使用更少的计算资源实现相当的时间消耗）、稳健（例如，在各种环境下进行可靠的姿态估计）、多功能（例如，适用于多线旋转和固态激光雷达、汽车、机器人汽车、无人机和手持平台）。为了在接纳新注册点的同时实现快速平面对应搜索，我们使用了增量 k-d 树结构 ikd-Tree，该结构最初是在 FAST-LIO2 中开发的对于每次 IMU 测量，将分别对 IMU 的每个通道进行饱和度检查，具有饱和值的通道将不会用于状态更新。
2024-08-16 10:16:52
979
原创 【proteus经典实战】报警器与旋转灯
报警器与旋转灯项目是一个典型的嵌入式系统应用，它结合了声音报警和视觉指示功能，广泛应用于安全监控、紧急疏散、交通信号和娱乐设备等多种场景。基于51单片机提供一种集成的声音和视觉报警解决方案，通过声音和灯光的结合，提高报警的可见性和听觉感知，尤其是在嘈杂或视线不佳的环境中。微控制器内部的定时器/计数器是控制报警器频率和旋转灯效果的关键。定义了一个特殊功能位SPK，这是一个位变量，用于控制P3端口的第7位，用于产生声音信号。1.顺序点亮LED灯，通过定时器中断来控制点亮的顺序和时间。1.运动传感器检测到移动。
2024-08-15 11:41:37
297
原创 从零开始做一辆简易麦克纳姆轮小车
从上面我们可以知道麦克纳姆轮主要分为A,B轮，知道对应轮子的速度分量后我们就可以对四轮的麦克纳姆轮底盘进行排列组合，例如：AABB,AAAA,BBBB等，但是通过速度分量分析我们可以得知并不是每一种组合都可以实现全方向移动，在这里我列出麦克纳姆轮一种错误的安装组合，其余可以自行推理，例如错误例子AAAA型：左图为俯视图，右图为麦轮与地面接触的部分，投影到地面的情况！前面提到麦轮分A，B两种，如果A轮向前运动时同时向右运动，即斜向右前方运动，那么相反，A轮向后运动的同时会向左运动，即斜向左后方运动；
2024-08-14 10:16:06
609
原创 经典文献阅读之--LESS-Map(长期定位轻量级和逐渐演进的语义地图方案)
此外还提出了一种新颖的地图更新方法，通过对参数化的语义特征实现高质量的数据关联，允许在重新定位过程中进行连续地图更新和细化，同时保持厘米级别的准确性。因此，在这项工作中，我们提出了一种用于地面语义特征的准确且轻量级的参数化方法，以帮助提高制图和定位的准确性和效率。在图像中，u和v是像素坐标，u_c和v_c是以相机光轴为原点的像素坐标，u_0和v_0是像素坐标系中光轴中心的坐标，λ是一个比例因子，d(ρ)表示畸变多项式d(ρ) = a_0 + a_2ρ^2 + a_3ρ^3 + a_4ρ^4，S是拉伸矩阵。
2024-08-13 10:13:24
930
原创 电子技术设计——16×16点阵汉字显示设计
同时，设计还应注重提升显示品质，以保证汉字的稳定展示和观感舒适。本设计的目的是构建一个能够准确在LED点阵上展示汉字的系统，并允许用户通过输入设备来选择所需的汉字，我们将验证设计方案的实际操作性和效果，以确保其满足设计目标。在LED点阵显示和汉字信息处理技术的结合下，研究者们着手研究如何在LED点阵上有效地显示汉字，并提出了一系列显示算法和优化策略，旨在实现清晰且易于阅读的汉字显示效果。首先，你需要准备16×16的LED点阵面板，通常这些点阵是8×8点阵的两倍，因此可以由两个8×8的点阵组合而成。
2024-08-12 09:55:55
978
原创 基于NE555芯片设计的地震报警器
用水银开关闭合模拟地震震动信号，接地后触发一个NE555芯片构成单稳态触发器，驱动蜂鸣器和发光二极管工作，为防止电压过大，串联一个电阻分压， 因为重力的关系，水银水珠会向容器中较低的地方流去，如果同时接触到两个电极的话，开关便会将电路闭合，开启开关，从而触发后续电路工作。它通过监测地震时产生的地震波来通知地震的进行程度，并采取灯光、语音提示等方式来警告地震的发生。通过以上几种软件的对比，我们发现嘉立创相比于其他几个软件具有高效率，易用性，低成本等多个优点，所以我们选择嘉立创app来进行本次的电路绘制。
2024-08-11 09:45:00
795
原创 搭建智能小车的视觉SLAM导航系统测试环境
在安装类型界面中，可以选择“Erase disk and install Ubuntu”来安装Ubuntu并清除硬盘上的所有数据，或者选择“Something else”来手动分区。下载一个U盘启动工具，如Rufus，并使用它将下载的ISO文件烧录到U盘上，制作成可启动的安装介质。为了能够在终端中使用ROS命令，需要将ROS的环境设置脚本添加到您的bash配置文件中：。根据需求选择不同的ROS安装选项。rosdep是一个工具，用于确保所有ROS包的系统依赖都被满足：。
2024-08-10 10:15:00
649
原创 pytorch多GPU训练简明教程
首先打乱数据顺序，然后用 11/2 =6（向上取整），然后6乘以GPU个数2 = 12，因为只有11个数据，所以再把第一个数据（索引为6的数据）补到末尾，现在就有12个数据可以均匀分到每块GPU。BatchSampler原理: DistributedSmpler将数据分配到两个GPU上，以第一个GPU为例，分到的数据是6，9，10，1，8，7，假设batch_size=2，就按顺序把数据两两一组，在训练时，每次获取一个batch的数据，就从组织好的一个个batch中取到。每个进程都有一个唯一的 rank。
2024-08-09 11:35:37
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原创 ICETEK-DM6437-AICOM——CPU定时器及直流电机控制中断控制
通过设置GPIO引脚与配置直流电机的PWM控制方式来实现其功能。GPIO用于接口控制，而PWM用于调节电机转速，这些技术的结合为各种自动化和控制应用提供了可靠的解决方案。开发者可以根据实际的硬件和应用需求，利用DM6437的处理能力和丰富的接口，设计和实现各种控制策略。上图是利用开关管对直流电动机进行 PWM 调速控制的原理图和输入输出电压波形。在PWM（脉宽调制）调速方法中，通过改变MOSFET栅极的输入信号，来控制MOSFET的导通和截止，进而改变直流电机电枢绕组两端的电压。
2024-08-08 09:56:38
889
原创 Linux项目环境的搭建 （Red hat 9.0Linux操作系统）
所谓交叉编译器就是一种在Redhat Linux操作系统 + X86的体系结构下，编译经过移植的linux操作系统，生成内核，该内核能够在另外一种软硬件环境下运行的编译工具，如linux操作系统 + ARM的体系结构。而且，在有的目录下还有Readme 文件，它是对该目录下的文件的一些说明，同样有利于我们对内核源码的理解。等待系统安装，如果所有的RPMS内的文件全部正确安装，将会在根目录下的/opt文件夹内生成一个host文件夹，我们所需的交叉编译库就在该目录下。所以，所需的交叉编译环境就搭建好了。
2024-08-07 11:43:01
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原创 智能制造与工业物联网CC2530——串口通讯、定时器唤醒
在 CC2530 中，USART0 和 USART1 作为串行通信接口，提供了灵活的配置选项，以适应不同的通信需求。通过合理配置这些寄存器和标志位，可以确保 UART0 按照项目需求进行高效、可靠的数据通信。在实际应用中，这些配置是实现串口通信的基础，对于确保数据传输的正确性和实时性至关重要。本次项目串口相关的寄存器或者标志位有：U0CSR、U0GCR、U0BAUD、 U0DBUF、UTX0IF。指示 UART0 发送中断的状态。当数据发送完成时，此标志被置位，可以通过中断服务程序进行处理。
2024-08-06 11:11:14
937
原创 nuScenes数据集及mmdetection3d中的相关处理
nuScence数据集共有5类坐标系，定义分别如下：注：全局坐标系的原点位于该场景地图左上角（该信息对可视化有帮助）。nuScenes同时也提供了各传感器与自车坐标系、自车坐标系与全局坐标系之间的坐标平移矩阵与旋转矩阵（四元数表达），以及各相机的内参矩阵。
2024-08-05 16:05:57
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原创 【初学人工智能原理】【9】深度学习：神奇的DeepLearning
本文教程均来自b站【小白也能听懂的人工智能原理】，感兴趣的可自行到b站观看。深度学习的核心在于让神经网络通过增加隐藏层和神经元来深入学习数据。这样做可以帮助模型发现数据中复杂的规律，从而做出更准确的预测。如果一个网络的隐藏层超过三层，我们就叫它深度神经网络。虽然听起来技术性很强，但其实深度学习就是让计算机通过分析很多数据来学习如何做出更好的预测。我们可能不清楚网络内部每个部分具体是如何运作的，但通过给网络提供数据并进行训练，我们可以看到它的效果。
2024-08-01 14:54:07
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原创 智能制造与工业物联网CC2530——定时器查询和中断
熟悉 ZigBee 模块相关硬件接口。使用 IAR 开发环境设计程序，学习 CC2530 定时器的使用，利用 CC2530 的定时器 T1 查询方式控制 LED 周期性闪烁。CC2530 的 T1 定时器（16 位）需要配置三个寄存器 T1CTL，T1STAT，T1CTL = 0x0d;//128 分频，自动重装 0X0000-0XFFFF。I/O 口配置参考前文。//P0_5 定义为输出。//通道 0, 中断有效。
2024-07-31 10:37:58
428
原创 LVGL基础对象（lv_obj）
每个对象都必须会有且仅有一个父对象（屏幕除外），但一个父对象可以有任意数量的子对象。所有控件的API在它们各自的文档中有描述，但也可以查看相应的头文件（例如， widgets/lv_slider.h）。小实验演示二：子对象的位置超出父对象的范围，则超出的部分不显示。2、子对象的位置超出父对象的范围，则超出的部分不显示。♦♦♦♦♦♦♦♦ 2.4 Positon（位置）♦♦♦♦♦♦♦♦ 2.8 Events（事件）♦♦♦♦♦♦♦♦ 2.7 Style（样式）♦♦♦♦♦♦♦♦ 2.2 创建和删除对象。
2024-07-30 16:59:00
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原创 轻松实现远程智能交互：OriginBot与钉钉和GPT4o的集成指南
上面给出的通过钉钉单聊机器人跟智能小车交互的代码是非常简单的，它只能把你发给小车的消息原样返回，但实际使用过程中肯定不会这样使用。大家在代码中可以看到，我目前限定了只能接收文本格式的消息，其他类型暂时都不允许，这主要是为了降低一开始的开发难度，不用考虑所有可能。还有一个原因是，自己开发前端，如果想实现远程交互（不在同一wifi下），就一定需要一个云服务器来中转一下，这个是比较麻烦的。运行这个脚本后，在钉钉中给“originbot_home_assistant”这个机器人发送消息后，它会给你回复一样的内容。
2024-07-29 09:51:53
526
原创 【自然语言处理】概论（二）：分而治之的自然语言理解
自然语言处理需要“理解”高度复杂和多样化的自然语言，即从语言输入中提取有意义的信息并理解其含义。
2024-07-28 09:30:00
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原创 【自然语言处理】概论（一）：自然语言处理概要
语言：语言就广义而言，是采用一套具有共同处理规则来进行表达的沟通指令，指令会以视觉、声音或者触觉等方式来传递。可以分为:自然语言、动物语言、计算机语言。。。自然语言人类在发展过程中形成的一种信息交流方式，包括口语和书面语，反映人类的思想。它自然地随文化演化，是人类用来沟通的指令，可以通过视觉、声音或触觉等方式传递。定义：自然语言处理是计算机科学和人工智能的一个分支，它旨在开发能够理解和生成人类语言的技术。通过建立形式化计算模型来分析、理解和生成自然语言的学科。
2024-07-25 10:27:09
743
原创 嵌入式系统上通过crontab表达式实现基于绝对时间的秒级定时任务
在嵌入式系统开发中，定时任务是确保系统按预定计划正确执行功能的关键。通过结合crontab表达式和 C 语言，可以设计出精准且灵活的定时任务系统。本博客详细描述了如何在嵌入式开发中，使用crontab表达式来实现基于绝对时间的定时任务。内容包括架构设计、技术实现、实施过程及挑战与解决方案。cron的表达式是字符串，实际上是由七子表达式，描述个别细节的时间表。1. Seconds2. Minutes3. Hours5. Month7. Year (可选字段)0 0 12?\* WED。
2024-07-24 17:27:52
868
原创 【proteus经典项目实战】51单片机用计数器中断实现100以内的按键计数并播放音乐
一个基于8051微控制器的计数器系统，该系统能够通过按键输入递增计数，并且能够在达到100时归零。该系统将使用计数器中断和外部中断来实现其功能。51单片机因其简单易用和成本效益高，成为电子爱好者和学生的首选平台。通过编程单片机播放音乐，不仅可以锻炼编程技能，还能增加对电子项目的兴趣。本文将通过Proteus仿真，指导你如何使用51单片机播放三首经典歌曲。设计一个基于8051微控制器的100以内按键计数器，涉及到硬件选择、软件编程、以及系统集成等多个方面。
2024-07-23 14:24:18
1258
原创 智能制造与工业物联网CC2530——开发坏境创建与简要介绍
此外，还需要了解GPIO引脚的工作模式（如输入、输出、复用等）和输出模式（如推挽输出、开漏输出等），并根据需要进行配置。需要注意的是，不同的微控制器或处理器可能具有不同的寄存器配置方法和参数设置，因此需要根据所选的硬件平台进行相应的配置。源代码文件包含程序逻辑和算法的实现，配置文件用于配置项目运行所需的参数和设置，数据文件则用于存储项目所需的数据和资源。(6)单击注册机 Generate，如图b中标号 4 所示，将b中的 License key （如标号 5 所示）复制到下图中。
2024-07-22 15:39:00
861
原创 【文献解析】NeRF: Representing Scenes as Neural Radiance Fields for View Synthesis
从新视点生成照片级真实感输出需要正确处理复杂的几何体和材质反射比属性。目前还没有一种方法可以生成照片级的场景渲染，传统的Sfm重建质量不够高且仅仅将照片颜色投影到模型。我们提出了一种方法，通过使用稀疏的输入视图集优化底层连续体积场景函数，实现合成复杂场景的新颖视图的最先进的结果。我们的算法使用全连接（非卷积）深度网络表示场景，其输入是单个连续 5D 坐标（空间位置 (x, y, z) 和观察方向 (θ, φ)），其输出是体积密度和该空间位置处与视图相关的发射辐射率。
2024-07-21 09:45:00
1448
原创 机器人控制：物理人机交互控制中的不稳定性因素及其解决思路
位置偏差：机器人试图与弹性环境建立稳定接触时，由于环境的弹性，机器人的实际位置可能与其预期位置之间存在偏差。响应延迟：由于系统处理速度的限制或传感器数据的误差，机器人可能无法及时响应人类的操作或指令，导致交互过程中的时间延迟。控制精度下降：由于环境噪声、系统误差或交互过程中的干扰，机器人的控制精度可能下降，无法准确执行预期的任务或动作。
2024-07-20 13:15:00
720
原创 语义分割算法——应用空洞卷积和CRF的DeepLabv1
深度卷积神经网络(deep Convolutional Neural Networks, DCNN)最近在高级视觉任务(如图像分类和目标检测)方面表现出了最先进的性能。本篇文章结合了 DCNN 和概率图形模型的方法，来解决像素级分类任务（也称为“语义图像分割”）。作者认为，DCNN最后一层的响应无法在位置上进行准确的对象分割。这是因为使 DCNN 的非常不变性属性是适用于更高级任务的。作者通过将最终 DCNN 层的响应与完全连接的条件随机场 (CRF) 相结合，来克服深度网络的这种定位很差的缺点。
2024-07-19 14:24:13
893
原创 【proteus经典实战】定时器控制交通灯指示灯
基于8051系列单片机实现，旨在模拟一个简单的交通灯系统，实现红、黄、绿灯的交替亮灭。使用了特殊功能寄存器（SFR）和位操作来控制硬件，使用定时器0的中断功能来控制交通灯信号的切换。通过软件控制，实现交通灯的红、黄、绿灯的亮灭和闪烁。在8051微控制器上基于嵌入式C语言的程序片段。定义一系列的宏定义、全局变量和特殊功能位（sbit），用于简化寄存器操作和提高代码可读性。uint 和 uchar 分别定义为 unsigned int 和 unsigned char，用于简化代码中的类型声明。
2024-07-18 11:00:51
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原创 【proteus经典实战】LCD滚动显示汉字
Proteus是一款功能丰富的电子设计和仿真软件，它允许用户设计电路图、进行PCB布局，并在虚拟环境中测试电路功能。这款软件广泛应用于教育和产品原型设计，特别适合于快速原型制作和电路设计教育。Proteus的3D可视化功能使得设计更加直观，而其对多种微控制器编程的支持，包括对LCD滚动显示汉字的仿真，进一步增强了其在电子设计领域的实用性。使用Proteus，工程师和学生可以在不实际搭建电路的情况下，安全、高效地进行设计验证和教学演示，从而节省成本并提高工作效率。
2024-07-17 11:30:48
603
ROS中smartcar机器人的描述文件
2013-05-31
grub4dos制作多系统启动U盘所需文件打包
2013-05-28
使用grub4dos制作多系统启动U盘
2013-05-28
ROS链接openni库测试代码
2013-02-27
空空如也
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