利用octomap将pcd文件转成三维栅格地图

目的

想要进行路径规划需要把三维点云地图转变成三维栅格地图

安装

直接在https://github.com/OctoMap/octomap/tags上下载

但是不要下载新版本，下载新版本安装完成之后在运行例子时会出现如下问题

Segment fault (core dumped)

我是ubuntu16.04，我下载的是1.7.2这个版本，下载好了之后

进到目录下，运行如下代码

 cd octomap
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make

如果编译没出错，即完成安装，完成之后可以运行如下代码查看例子

bin/octovis octomap/share/data/geb079.bt

利用octomap将pcd文件转成三维栅格地图

接下来的部分都是高翔大佬的东西了，slam大佬就是大佬啊

首先在https://github.com/gaoxiang12/octomap_tutor下载大佬的文件

然后按照里边的readme文件安装就行，具体如下：

（1）修改cmake_modules/octomap-config.cmake 文件的路径

原路径如下：

set(OCTOMAP_INCLUDE_DIRS "/home/zero/Documents/code/octomap/octomap/include")
set(OCTOMAP_LIBRARY_DIRS "/home/zero/Documents/code/octomap/lib