速腾聚创16线雷达离线和实时跑Lego-loam

记录一下自己跑上届学长的legoloam功能包的过程，以及踩过的坑，有错误还望指出

一：离线跑自己录制的点云包

如果你是速腾聚创16线雷达，就直接使用这个run.launch文件吧

<launch>
    
    <!--- Sim Time -->
    <param name="/use_sim_time" value="true" />

    <param name="/use_sim_time" value="true" />
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="pcl_manager" args="manager" output="screen" />
    
    <!-- Run a passthrough filter to clean NaNs -->
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="passthrough" args="load pcl/PassThrough pcl_manager" output="screen">