视差图（Disparity）三维重投影得到特征点的三维空间坐标的2种方法

前提

1、使用BM或者SGBM算法计算得到了双目图像的合适左右视差图；
2、使用立体校正函数stereoRectify()计算得到了4*4重投影矩阵Q;

方法1-perspectiveTransform()

1、透视变换这里可以用于计算一系列特征点的三维重投影坐标值，原理如图：

2、perspectiveTransform()函数原型：

其中注意：mat这里应该等效重投影矩阵Q；

3、使用方法：

• 首先计算左相机图像中的特征点位置（像素坐标），找到对应视差图中点的位置，得到(x,y,d)值；
• 调用函数perspectiveTransform()计算三维重投影的空间坐标；

方法2-reprojectimageto3d()

1、函数原型：

2、原理与透视变换相同，不过操作的对象是整个视差图所有点；
3、使用：

• 首先得到视差图与4*4重投影矩阵Q;
• 然后调用reprojectimageto3d()得到整幅图像的三维坐标信息；
• 最后根据左相机图像中特征点的坐标信息，只提取对应的三维坐标信息；

PS

以上内容是我猜想的，可不可行还没验证，只可信一半~~（有问题麻烦帮忙指正一下呀）

参考

1、《Learning OpenCV3》P657