ROS 教程之navigation: 用程序设定导航目标点

       在做导航的过程中，目的地都是通过RViz界面手动设置的，很麻烦。那么能否通过程序设置目标点，让机器人自动在几个目标点之间来回循环呢？答案是肯定的，《Ros by Example volumn1》8.5.3节中也给出了答案。但是，本文给出一个更简单的例子，在机器人前方1m处设定目标点，文章内容几乎来自ROS navigation 官方wiki文档。

       在进行下面的试验之前，希望你已经在自己的机器人上完成了使用move_base进行控制的任务。

       第一步：创建用于发布目标点的package，包名称为simple_navigation_goals：

$ catkin_create_pkg simple_navigation_goals move_base_msgs actionlib roscpp

如果你不想创建一个包，而是在已有的package下创建一个节点，那必须修改这个package的package.xml文件：

在相应位置处添加上如下几行：

<bulid_depend>move_base_msgs</bulid_depend>
<bulid_depend>actionlib</bulid_depend>      

以及：

<run_depend>move_base_msgs</run_depend>
<run_depend>actionlib</run_depend>   

        第二步：在这个package下的src文件下用文本编辑器创建一个cpp文件send_goal.cpp。如果还没有src文件夹，自己手动创建一个。将下列代码复制进去：

#include <ros/ros.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>

typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "simple_navigation_goals");

  //tell the action client that we want to spin a thread by default
  MoveBaseClient ac("move_base", true);

  //wait for the action server to come up
  while(!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0))){
    ROS_INFO("Waiting for the move_base action server to come up");
  }

  move_base_msgs::MoveBaseGoal goal;

  //we'll send a goal to the robot to move 1 meter forward
  goal.target_pose.header.frame_id = "base_link";
  goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now();

  goal.target_pose.pose.position.x = 1.0;
  goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0;

  ROS_INFO("Sending goal");
  ac.sendGoal(goal);

  ac.waitForResult();

  if(ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED)
    ROS_INFO("Hooray, the base moved 1 meter forward");
  else
    ROS_INFO("The base failed to move forward 1 meter for some reason");

  return 0;
}

代码解读：

    1. 注意代码中用的是action，不是服务service。ROS中的服务service是一问一答的形式，你来查询了，我就返给你要的信息。action也有服务的概念，但是它不一样的地方是不是一问一答，而多了一个反馈，它会不断反馈项目进度。如这里，你设定了目标点，反馈信息可能是机器人在规划路径上的即时位姿，直到机器人到达目标点，返回SUCCEEDED消息。有关actionlib的具体知识请参加ROS官方wiki。
    2.这段程序的目的是是移动机器人前进1m。注意程序中：

goal.target_pose.header.frame_id = "base_link";
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0;

这里设定目标点goal所在的坐标系base_link，因此目标点位姿position.x = 1 的含义是在当前base_link中前进1m。当然你可将目标点设定在绝对坐标系中，如在map坐标系。至于在map坐标系中，具体的目标点参数如何得到？可以使用RViz中的navigation goal，点击地图中相应点进行查看。

      第三步：编译并运行

      要使得上述程序会生成可执行文件，还需要对package的CMakeList.txt文件进行修改：

add_executable(send_goal src/send_goal.cpp)
target_link_libraries(send_goal ${catkin_LIBRARIES})

接下来可以编译了：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

       运行：

       注意，如果你程序中使用的是map坐标系，和定位导航一样，应该在RViz中设定机器人初始位姿以后，才开始执行这个发送目标点的节点，这样做的目的是满足机器人的定位要求，使得amcl包能正确运行。如果是base_link坐标系则关系不大，因为目标点是相对机器人的，运行程序以后，你将看到机器人前进1m。

      

    

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