STM32-微项目02-通用定时器输出比较-PWM控制舵机

一，硬件需求：

1，STM32F103C8T6核心板；2，舵机模块

二、实现目标

1，按键控制舵机转动，分别是0度---30度----60度----90度-----........-180度；每次按键后自增30度，在到达180度后，再有一次按键输入后，回到0度；

三、前导知识梳理：

1，PWM知识：

①PWM是具有一定占空比的输出方波；

②什么是占空比：高电平占整个周期的时间比，Ton/Ts

③PWM波的作用：在一个波形周期内，会有高电平和低电平状态，合理控制PWM占空比，在具有惯性的系统中，可以得到不同输入电压比例；进而对外部单元进行控制

补充：在无刷三相电机的控制，就是通过在不同时期输出不同比例占空比，输出不同电压，从而实现交流电压的输出；

 2，舵机控制

舵机控制的内部原理，不太理解。我这边理解，对应这种控制模块，仅需要知道如何控制即可；

控制原理：输出周期为20ms的pwm波，控制不同的占空比，实现不同转动角的控制；

 3，通用定时器对应PWM的输出控制

①通用定时器的输出比较模块

1-输出模块控制器，可以实现CNT与CCR的比较，在CNT<CCR或者CNT>CCR输出不同的REF，具体由控制模式决定；

2-第二个框，实现对与REF的二轮控制，即REF的高低电平，可以再经过一轮控制；最终输出OC对应电平

 ②输出比较模块-pwm输出模式的控制原理

向上计数：CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT≥CCR时，REF置无效电平

向下计数：CNT>CCR时，REF置无效电平，CNT≤CCR时，REF置有效电平

③通用定时器整体控制逻辑

1-配置时基单元，PSC,ARR

2-配置输出比较单元CCR，并选择PWM1模式

3-看情况动态调整CCR的数值，进而实现不同pwm输出

 到此，前导知识梳理完毕；

四、代码模块

1，思路梳理：

①PWM控制模块（PWM初始化模块、动态调整配置PWMCCR模块）

②舵机转向模块（舵机初始化、转向角控制模块）

③按键检测模块

④OLED显示模式

2，PWM控制模块

1-定时器2模块时钟开启、GPIO-PA1时钟开启

//配置时钟RCC
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

2-配置定时器2的时钟源--为系统时钟72mhz

//配置时钟源为RCC -72mhz
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);

3-配置时基单元，主要是预分频PSC、自动重装ARR的数值

计算公式:

PWM频率：    Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

PWM占空比：    Duty = CCR / (ARR + 1) PWM

分辨率：    Reso = 1 / (ARR + 1)

目标是形成20ms的周期pwm，设置PSC为72-1，设置ARR为20000-1；

//配置时基单元数值
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1 ;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up ;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=20000-1;  //ARR
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=72-1;  //psc
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

4-输出比较模块配置

①定义结构体TIM_OCInitStruct;

②由于部分数据属于高级定时器内容，不需要配置，但是不配置容易出现bug。先使用TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct)进行一次默认初始化

③输出模式PWM1

④有效模式设定：在有效状态下，输出高电平

⑤输出使能开启

⑥输出CCR的数值

⑦初始化指令

//输出比较单元配置
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1 ;
	
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High ;
	
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;//设置CCR数值

	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

5-初始化GPIO-PA1

①初始化结构体GPIO_InitStruct;

②初始化为复用推挽输出GPIO_Mode_AF_PP;（其中，配置复用推挽输出的原因是的，只有在配置复用模式下，TIM才能控制GPIO的输出）

// 配置PA1端口
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStruct);

6-启动定时器

//启动定时器
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

7-动态调整CCR的数值

void pwm_setcompare(uint16_t compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, compare);
}

至此，核心的PWM模块已经完毕

3，舵机转向模块

舵机转向模块，主要是对PWM模块进行二次封装，需要关注的是：

配置angle，需要配置为float类型，不然运算时刻容易出bug（强制类型转化带来的问题）

计算公式：Angle / 180 * 2000 + 500

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "pwm.h" 

//舵机初始化


void servo_init(void)
{
	pwm_init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	pwm_setcompare(Angle / 180 * 2000 + 500);
}

4，在主函数中实现简单设置

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "delay.h"
#include "OLED.H"
#include "service.H"
#include "key.h"

/*
1,初始化时钟
2,定义GPIO端口，并配置输出端口，输出速度和输出方式
3，控制端口输出
*/
uint8_t keynum=0;
float angle=0.0;

int main()
{
	
	OLED_Init();
	keyinit();
	OLED_ShowString(1,1,"Angle:");
	servo_init();
	
	while(1)
	{
		keynum=key_getnum();
		if (keynum == 1)
		{
			angle += 30;
			if (angle > 180)
			{
				angle = 0;
			}
		}
		Servo_SetAngle(angle);
		OLED_ShowNum(1,7,angle,3);
		
		
	}
}

至此，已经完成代码模块配置

实验状态截屏

 四、总结

1，pwm模块配置：开启TIM2时钟、开启GIPIOA时钟----配置时钟源-----配置时基模块----配置输出比较模块---配置GPIO-PA1端口---开启时钟TIM2

2，调用TIM_SetCompare2(TIM2, compare)，配置CCR，控制占空比