【自动驾驶】ROS运行管理：元功能包、launch文件、param 、rosparam、args

元功能包

不同功能包，打包成一个功能包。
元功能包相当于目录索引，就是虚包，依赖于真正需要按照的包。
例如安装desktop-full时，顺带安装了小乌龟功能包。
实现一个元功能包分为三步：
1.新建一个功能包：
虚包，不需要依赖于roscpp等

catkin_create_pkg packmetas 

2.修改xml文件

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>packmetas</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The packmetas package</description>

  <maintainer email="root@todo.todo">root</maintainer>

  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
    <!--   添加需要依赖的包 -->
  <exec_depend>publisher</exec_depend> 
  <exec_depend>service</exec_depend> 
  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
     <!--   新增元功能包描述 -->
   <metapackage />
  </export>
</package>

3.cmakelist文件修改
不能页空行

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(packmetas)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

编译即可。

launch文件

roslaunch启动节点是并行多进程的，不能保证实际启动的顺序。

<launch>
    <node name="myservice" pkg="service" type="service_node" output="screen" respawn="true"/>
</launch>

配置文件

pkg=“包名”

节点所属的包

type=“nodeType”

节点类型(与之相同名称的可执行文件)

name=“nodeName”

节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

args=“xxx xxx xxx” (可选)

将参数传递给节点

machine=“机器名”

在指定机器上启动节点，适用于多节点分布式部署在不同机器上

respawn=“true | false” (可选)

如果节点退出，是否自动重启

respawn_delay=" N" (可选)

如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

required=“true | false” (可选)

该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch启动的节点

ns=“xxx” (可选)

在指定命名空间 xxx 中启动节点，为节点名称设置前缀如/hello/jiedian

clear_params=“true | false” (可选)

在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

output=“log | screen” (可选)

日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

使用include功能复用launch

## remap标签用于话题重命名 重新映射话题，使得两个节点使用的话题名称相同，让两个节点能通讯。

<launch>
    <node name="myservice" pkg="service" type="service_node" output="screen" respawn="true">
    <remap from="/turtel/a" to="/turtel/a">
    </node>
</launch>

param

name=“命名空间/参数名”

参数名称，可以包含命名空间

value=“xxx” (可选)

定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源

type=“str | int | double | bool | yaml” (可选)

指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:

如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型，否则为整型

“true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)

其他是字符串

主要用于向参数服务器设置参数：这个参数放在launch下和放在node节点下有区别

<launch>
    <param name="param_int" pkg="service" type="int" value="3"/>
</launch>

如果定义在node节点下，对应参数为/节点名/参数名，即变量加入了私有的命名空间。

rosparam批量参数操作

向参数服务器设置参数

<launch>
    <rosparam command="load" file="$(find package)/launch/params.yaml"/>
</launch>

对应yaml文件：

r:100
g:200
b:300

设置到node节点下时，参数名也会带包名的前缀命名空间

导出参数

<launch>
    <rosparam command="dump" file="$(find package)/launch/params.yaml"/>
</launch>

rosparam总是在launch文件中最先执行，故要想让其最后执行，要把其单独放在另一个launch文件内，这样人为控制该launch文件最后执行。

删除参数

<launch>
    <rosparam command="delete" param="r"/>
</launch>

即删除掉r参数

group分组

启动多个相同节点时进行分组方便管理，分组+命名空间

<launch>
    <group ns="first">
    <node name="myservice" pkg="service" type="service_node" output="screen" respawn="true" />
    </group >
    <group ns="second">
    <node name="myservice" pkg="service" type="service_node" output="screen" respawn="true" />
    </group >
</launch>

此时用rosnode list 发现节点名称前加了前缀，避免了重名问题

args

相当于c++中的宏定义，修改一处就修改多处

<launch>
    <arg name="arg1" default="0.55"/>
    <param name="A" value="$(arg arg1)" />
</launch>