视觉SLAM学习：Eigen几何模块使用方法

视觉SLAM学习：Eigen几何模块使用方法

Eigen库的使用

头文件包含：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
using namespace Eigen;

基本讲解

数据结构

旋转向量 角1+轴3 『AngleAxisd』

旋转矩阵 3 * 3 『Matrix3d』

欧拉角 3 * 1 『Vector3d』

四元数 4 * 1 『Quaterniond』

欧式变换矩阵、仿射矩阵、射影矩阵 4 * 4 『 Isometry3d、Affine3d、Projective3d』

结构之间的变换

//旋转向量->矩阵形式 
.matrix() 

//旋转向量->旋转矩阵
 .toRotationMatrix()

//旋转矩阵->欧拉角 
.eulerAngles(2, 1, 0); // ZYX顺序，即yaw-pitch-roll顺序

//欧式变换矩阵建立 
T.rotate(rotation_vector);                                     // 按照rotation_vector旋转向量进行旋转
T.pretranslate(Vector3d(1, 3, 4));                     // 把平移向量设成(1,3,4)

//四元数建立
Quaterniond q = Quaterniond(rotation_vector);     //按照旋转向量进行建立
q.coeffs().transpose()