ORB-SLAM2 （单目）源码解读（1）

流程图

初始流程

首先调用mono_tum.cc 运行程序
有以下几块内容

1. LoadImages (const string &strFile, vector &vstrImageFilenames,vector &vTimestamps);读取影像数据
2. ORB_SLAM2::System SLAM (argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true); 系统的初始化、建立线程
3. SLAM.TrackMonocular(im,tframe); 将每张影像传入单目处理函数
4. vTimesTrack[ni]=ttrack; 计算处理所用的时间
5. 等待加载下一帧
6. 结束
7. 将相机轨迹写入KeyFrameTrajectory.txt

输入参数有4个
Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence
分别对应：调用的程序、词袋、相机内参和特征提取器的参数 影像数据

调用的函数有3个

1、LoadImages (const string &strFile, vector &vstrImageFilenames,vector &vTimestamps);参数为：影像数据的文件名，输出为 时间戳和对应的影像名。
2、 ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true); 参数为：词袋、相机内参和特征提取器的参数、单目/双目/RGB-D，是否启动显示界面。
3、SLAM.TrackMonocular(im,tframe); 参数为 影像和对应的时间戳。

系统流程

接下来进入到system.cc，才算是真的进入到系统中。

首先，这个文件中有4个函数

1. System
2. TrackStereo
3. TrackRGBD
4. TrackMonocula

System是SLAM系统的构造函数，包括所有功能模块和所有线程的初始化，而TrackStereo、TrackRGBD和TrackMonocular分别是双目、RGBD和单目的数据入口。这里对应着mono_tum.cc的流程，先调用System初始化功能和线程，接着调用对应的单目入口函数TrackMonocula，就可以执行ORB-SLAM的流程了。

1、System构造函数介绍

1）初始化词袋

mpVocabulary = new ORBVocabulary();
bool bVocLoad = mpVocabulary->loadFromTextFile(