ORB-SLAM2 （单目）源码解读（1）

流程图

初始流程

首先调用mono_tum.cc 运行程序
有以下几块内容

1. LoadImages (const string &strFile, vector &vstrImageFilenames,vector &vTimestamps);读取影像数据
2. ORB_SLAM2::System SLAM (argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true); 系统的初始化、建立线程
3. SLAM.TrackMonocular(im,tframe); 将每张影像传入单目处理函数
4. vTimesTrack[ni]=ttrack; 计算处理所用的时间
5. 等待加载下一帧
6. 结束
7. 将相机轨迹写入KeyFrameTrajectory.txt

输入参数有4个
Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence
分别对应：调用的程序、词袋、相机内参和特征提取器的参数 影像数据

调用的函数有3个

1、LoadImages (const string &strFile, vector &vstrImageFilenames,vector &vTimestamps);参数为：影像数据的文件名，输出为 时间戳和对应的影像名。
2、 ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true); 参数为：词袋、相机内参和特征提取器的参数、单目/双目/RGB-D，是否启动显示界面。
3、SLAM.TrackMonocular(im,tframe); 参数为 影像和对应的时间戳。

系统流程

接下来进入到system.cc，才算是真的进入到系统中。

首先，这个文件中有4个函数

1. System
2. TrackStereo
3. TrackRGBD
4. TrackMonocula

System是SLAM系统的构造函数，包括所有功能模块和所有线程的初始化，而TrackStereo、TrackRGBD和TrackMonocular分别是双目、RGBD和单目的数据入口。这里对应着mono_tum.cc的流程，先调用System初始化功能和线程，接着调用对应的单目入口函数TrackMonocula，就可以执行ORB-SLAM的流程了。

1、System构造函数介绍

1）初始化词袋

mpVocabulary = new ORBVocabulary();
bool bVocLoad = mpVocabulary->loadFromTextFile(strVocFile);
//参数为词袋文件名

2）检查相机参数

FileStorage fsSettings(strSettingsFile.c_str(), cv::FileStorage::READ);
//参数为相机参数和特征提取器文件的参数

3）初始化关键帧数据集

mpKeyFrameDatabase = new KeyFrameDatabase(*mpVocabulary);
//参数为词袋

4）创建地图

 mpMap = new Map();

5）创建用户显示界面

    mpFrameDrawer = new FrameDrawer(mpMap);
    mpMapDrawer = new MapDrawer(mpMap, strSettingsFile);
    //参数为创建的地图和相机参数文件

6）初始化位姿追踪线程

mpTracker = new Tracking(this, mpVocabulary, mpFrameDrawer, mpMapDrawer, mpMap, mpKeyFrameDatabase, strSettingsFile, mSensor);
//参数为：词袋、关键帧显示界面、地图显示界面、地图、关键帧数据集、相机参数文件、单目/双目/RBG-D

7）初始化局部地图，并打开相应线程

mpLocalMapper = new LocalMapping(mpMap, mSensor==MONOCULAR);
mptLocalMapping = new thread(&ORB_SLAM2::LocalMapping::Run,mpLocalMapper);
//参数为地图

8）初始化回环检测、并打开相应线程

mpLoopCloser = new LoopClosing(mpMap, mpKeyFrameDatabase, mpVocabulary, mSensor!=MONOCULAR);
mptLoopClosing = new thread(&ORB_SLAM2::LoopClosing::Run, mpLoopCloser);
//参数为地图、关键帧数据集、词袋

9）给各线程之间建立关联

mpTracker->SetLocalMapper(mpLocalMapper);
mpTracker->SetLoopClosing(mpLoopCloser);

mpLocalMapper->SetTracker(mpTracker);
mpLocalMapper->SetLoopCloser(mpLoopCloser);

mpLoopCloser->SetTracker(mpTracker);
mpLoopCloser->SetLocalMapper(mpLocalMapper);

2、TrackMonocular介绍

Monocular是单目相机的入口函数。
参数为时间戳和影像

流程分为两个检查模块

1. 检查模式变更
2. 检查重置

1）检查是否激活纯定位模式
是：停止地图构建，等待局部地图构建完成，开启纯定位模式

2）检查是否取消纯定位模式
是：关闭纯定位模式、重启局部地图构建

3）检查是否需要重置
是：开启重置

4）进行下一步

Mat Tcw = mpTracker->GrabImageMonocular(im,timestamp);
unique_lock<mutex> lock2(mMutexState);
mTrackingState = mpTracker->mState;
mTrackedMapPoints = mpTracker->mCurrentFrame.mvpMapPoints;
mTrackedKeyPointsUn = mpTracker->mCurrentFrame.mvKeysUn;