ROS空间移植记录（四）

系列文章目录

麦轮小车的基本环境使用（1）
麦轮小车的基本环境使用（2）
麦轮小车的基本环境使用（3）
ROS空间移植记录（一）
ROS空间移植记录（二）
ROS空间移植记录（三）
ROS空间移植记录（四）
ROS空间移植记录（五）

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前言

本篇将延续上一篇继续讲述运行环境的搭建，如ROS核心自启动，开启键盘控制可能会出现的错误，以及一些可能会遇到的错误。
（因为是很久之前做的学习和移植记录，所以不够完备，欢迎讨论

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一、ROS核心自启动

方便ROS工作空间的使用，不需要手动开启ROS核心。

方法一：开机自运行（推荐）

1.1.ROScore.sh

sudo nano ROScore.sh

在文件中写下内容：

#! /bin/bash 
#将系统的ros环境变量加入
source /opt/ros/indigo（对应的ROS版本名称）/setup.bash
roscore

在桌面终端运行：

gnome-session-properties

点击添加Add，然后在name对应填空中输入任意名称

然后在command对应的填空填下sh文件的地址，然后add增加
图一

注意：需要把当前账号设置为自登录，在麦轮小车的基本环境使用（3）末尾片段之中有讲述，不在赘述。

方法二：

ROS官方方法实现开机启动

1.2.1安装(对应ROS版本，如：melodic版本)

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/clearpathrobotics/robot_upstart.git
cd …
catkin_make

1.2.2 设置某个Package的launch文件为开机启动

假设需要启动功能包myrobot_bringup下的base.launch文件，运行如下命令：

rosrun robot_upstart install myrobot_bringup/launch/base.launch

默认下次启动时生效。其中myrobot 会被自动识别为service名，示例中service名就是myrobot。

1.2.3.service 手动启动和停止

sudo service myrobot start #启动服务
sudo service myrobot stop #关闭服务

1.2.4 查看log

sudo tail /var/log/upstart/myrobot.log -n 30

参考：
博客（方法和描写都相似，过程操作说法略有不同，可以一起理解）：
https://blog.csdn.net/qq_38441692/article/details/104187378(推荐先看)
https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/108272412
https://blog.csdn.net/weixin_53293018/article/details/117320108

二、可能遇到的问题

2.1.ModuleNotFoundError: No module named 'em’解决办法

解决方法：

pip install empy

2.2.catkin_make出现 No module named ‘catkin_pkg’

解决方法：

pip install --user catkin_pkg
pip install --user rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools
pip install --user pydot

2.3.roslaunch dlrobot_robot_rc keyboard_teleop.launch运行问题，即运行键盘控制可能出现问题

2.3.1 ModuleNotFoundError: No module named ‘yaml‘

解决方法：

pip install pyyaml

2.3.2 ModuleNotFoundError: No module named ‘rospkg‘

解决方法：

pip install rospkg

2.3.3 Cache entry deserialization failed, entry ignored

解决方法：
通过删除pip缓存来解决

rm -rf ~/.cache/pip

2.3.4 ERROR: cannot launch node of type gmapping/slam_gmapping]: gmapping

解决方法：

sudo apt-get install ros-melodic（ROS相关版本）-gmapping

总结

以上就是今天要讲的内容，延续上一篇继续讲述运行环境的搭建，提供如搭建ROS核心自启动环境，开启键盘控制可能会出现的错误，以及一些可能会遇到的错误的解决方法。