前情回顾
解答
模型回顾
在上一篇文章中,计算得到平面2R机器人的动力学方程如下:
其中,
逆动力学求解
所谓逆动力学,就是已知目标关节角度或末端坐标(两者可通过正逆运动学互相转换),求解出施加在机器人关节上的力或力矩。将我们在前文中求解的动力学方程进一步化简得到:
如果是完美的机器人模型,并且 , ,则可以选择:
作为施加的控制力矩,这就是开环控制律:机器人当前的状态并未被当前输入力矩所参考。但是没有模型是完美的,也没有系统是不受噪声干扰的,该控制律不能消除误差,所以需要引入反馈,使用计算力矩法控制机器人运动。
其中 , 是常增益矩阵,将该力矩方程代入前文的动力学方程得到:
因为 总是正定的,所以
系统变为了我们熟知的二阶线性系统。而且只要 均是正定对称矩阵,该控制律会使系统指数稳定。
未完待续...