笔记(待续)-动力学逆问题相关基础知识

本文的相关知识点均来自梅凤翔教授的《动力学逆问题》这本书^[1]，有幸拜读，并做一些笔记。

动力学逆问题的定义

质点动力学第一类问题： （逆问题） 已知质点的运动规律，求作用在质点上的力。

质点动力学第二类问题： （正问题） 已知作用在质点上的力，求质点的运动规律。

动力学逆问题的基本解法： 将已知运动规律对时间$t$求导数，再用牛顿第二定律来求解。

动力学逆问题的定义： 确定加在力学系统上的主动力和力矩、系统的参数以及加在其上的约束问题，系统在这些力、力矩、参数及约束下，按给定性质的运动时系统的一个可能的运动。

力学系统的状态用广义坐标矢量$\mathbf{q}[q_1,q_2,\cdots ,q_n]$和广义速度矢量$\dot{\mathbf{q}}[{\dot{q}}_1,{\dot{q}}_2,\cdots ,{\dot{q}}_n]$来确定，运动性质用如下所示的流形来给定：
$$\Omega :{\omega }_{\mu }(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}},t)=c_{\mu }(\mu =1,2,\cdots ,m\le n)\text{\hspace{1em}(1.1)}$$

其中某些常数$c_{\mu }$可以是$0$。

动力学逆问题的三种基本提法

一、运动方程的建立

按给定的积分流形：
$$\Omega :{\omega }_{\mu }(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}},t)=c_{\mu }(\mu =1,2,\cdots ,m\le n)$$

来构造方程组：
$${\ddot{q}}_{\nu }=Q_{\nu }(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}},t)(\nu =1,2,\cdots ,n)$$

二、运动方程的修改

给定方程组：
$${\ddot{q}}_{\nu }=Q_{0\nu }(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}},\mathbf{\nu },t)(\nu =1,2,\cdots ,n)$$

按给定的积分流形：
$$\Omega :{\omega }_{\mu }(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}},t)=c_{\mu }(\mu =1,2,\cdots ,m\le n)$$

来确定矢量函数$\mathbf{\nu }[{\nu }_1(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}},t),\cdots ,{\nu }_k(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}},t)]$。

三、运动方程的封闭

给定方程组：
$${\ddot{q}}_{\nu }=Q_{0\nu }(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}},\mathbf{u},\dot{\mathbf{u}},t)(\nu =1,2,\cdots ,n)$$

按给定的积分流形：
$$\Omega :{\omega }_{\mu }(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}},t)=c_{\mu }(\mu =1,2,\cdots ,m\le r)$$

来建立封闭方程组：
$${\ddot{u}}_{\rho }=U_{\rho }(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}},\mathbf{u},\dot{\mathbf{u}},t)(\rho =1,2,\cdots ,r)$$

运动控制理论中的逆问题

稳定力学系统的解析构造问题是经典的动力学逆问题，即确定系统参数和作用于系统上的广义力，使得事先给定的可能运动（未受干扰），当有初始常作用和参数扰动时，对某些事先指定的运动品质指标来说是稳定的。

一、稳定性理论相关基本概念

研究一个质点系，其运动方程为：
$$F_j(q_i,{\dot{q}}_i,{\ddot{q}}_i,t)=0(i,j=1,2,\cdots ,n)\text{\hspace{1em}(3.1)}$$

式中，$q_i$为广义坐标，${\dot{q}}_i$为广义速度，${\ddot{q}}_i$为广义加速度。假设已知系统$(3.1)$的一个特解：
$$q_j={\phi }_j(t;q_{i0},{\dot{q}}_{i0},t_0)\text{\hspace{1em}(3.2)}$$

并满足初始条件：
$$\begin{array}{r}{\phi }_j(t;q_{i0},{\dot{q}}_{i0},t_0){|}_{t=t_0}=q_{j0}\\ {\dot{\phi }}_j(t;q_{i0},{\dot{q}}_{i0},t_0){|}_{t=t_0}={\dot{q}}_{j0}\end{array}\text{\hspace{1em}(3.3)}$$

这个解描述了系统与初始广义坐标$q_{i0}$与初始广义速度${\dot{q}}_{i0}$相应的一个可能运动，称为未扰运动（即系统的期望状态）。系统所有其他的可能运动称为扰动运动。这两种运动都是系统在同样的广义力和参数下的可能运动。

在一般情况下，运动的品质指标可以表示为广义坐标、广义速度和时间的函数，称为比较函数，记为：
$$P_s(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}},t)(s=1,2,\cdots ,n)\text{\hspace{1em}(3.4)}$$

（待续）

二、构造稳定系统问题的提法

aaa

（待续）

三、构造稳定系统问题的解法

aaa

（待续）

参考文献

1. 梅凤翔. 动力学逆问题 [M]. 国防工业出版社, 2009.
2. 机械手动力学正问题和逆问题是什么？