点云数据分割——单层栅格映射

1. 参考文献：

Lidar-based Methods for Tracking and Identification

下载链接： http://publications.lib.chalmers.se/records/fulltext/241972/241972.pdf

2. 分割方法原理
为了能够分离地面和障碍物， 假设地面相对平坦，即地面扫描点的 z 轴方向的波动较小，通过将扫描区域进行栅格划分，如图1 所示，将扫描点云投影到 xy 的栅格平面，通过统计栅格中 z 轴方面的最高点和最低点的差值(即，极差)，判断栅格中的点是否为地面点或障碍物点。

图1. 激光雷达扫描区域栅格化示意图

3. 栅格映射障碍物检测

图2. 原始点云数据