Vehicle Detection from 3D Lidar Using Fully Convolutional Network解析(3D-CNN模型)

1. 概述

该论文的主要工作是，在只利用激光雷达的点云数据作为输入，在点云数据中进行类型为”车辆”的目标进行检测(在复现该算法过程中，存在一个比较显然的现象就是：目标所在的的位置，实际上垂直角一般都很小，在进行映射映射前后容易产生误差，这种误差对于远的目标的定位会有非常明显的影响；或者是是我理解有问题吗？ -2018-04-25)。

2. 方法

2.1 数据预处理

将激光雷达扫描获取的3维点进行映射，其中映射方法如下：

 

则，在3D空间中的任意一点P(x,y,z)对应的映射点为：

其中

表示映射点的2D坐标，映射公式见(1)

表示2通道值，两个通道的值的计算方法为：

如果2D