1. 概述
该论文的主要工作是,在只利用激光雷达的点云数据作为输入,在点云数据中进行类型为”车辆”的目标进行检测(在复现该算法过程中,存在一个比较显然的现象就是:目标所在的的位置,实际上垂直角一般都很小,在进行映射映射前后容易产生误差,这种误差对于远的目标的定位会有非常明显的影响;或者是是我理解有问题吗? -2018-04-25)。
2. 方法
2.1 数据预处理
将激光雷达扫描获取的3维点进行映射,其中映射方法如下:
则,在3D空间中的任意一点P(x,y,z)对应的映射点为:
其中
表示映射点的2D坐标,映射公式见(1)
表示2通道值,两个通道的值的计算方法为:
如果2D