RT3D: Real-Time 3-D Vehicle Detection in LiDAR Point Cloud for Autonomous Driving
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2018
RT3D
本方法是个两阶段模型,总体来说就是使用R-FCN在栅格上进行检测。本文时间较早,所以方法上感觉比较简单。
体素化
0.05x0.05的体素,统计高度最大值,最小值和均值。不包括点的用(0,0,0)补充。
The point cloud is projected onto a ground-plane grid with resolution 0.05×0.05 m, where each grid cell records (min(z),ave(z),max(z)) of relevant projected points. Grid cells with no point clouds are assigned a triple of (0, 0, 0).
KITTI的场景一般是70mx80m,这样看,体素化之后的大小是1400x1600的大小。
检测网络
基于ResNet-50的R-FCN。作者将R-FCN在提取ROI之前的卷积,K2C个通道的feature map解释为通过车辆不同位置预测车辆的位置、轮廓。另外作者提到要注意的两点是
Two issues caused by the sparsity of the point cloud n