Ubuntu18.0.4 ROS安装教程和实测问题解决ros init 和rosdep update

本文主要介绍安装过程以及两个常见问题的解决，教程在前面，如果你遇到安装问题，请看后面两个问题的解决（实测问题解决ros init 和rosdep update）（主要是国外软件源安装太慢换到国内源然后导致的问题）

一安装教程

二问题解决

安装

1.前期准备

在application里找到软件和更新，把下面的都勾上，修改下软件源

2.设置软件源：

设置清华的软件源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d

3.设置最新的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4.安装：

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
    sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

5.初始化rosdep:

    sudo rosdep init
    rosdep update

6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

 

 7.加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

 

8.加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

 
9.创建并初始化工作目录

 ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
     
    cd ~/catkin_ws/src
     
    catkin_init_workspace

 

  目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

    cd ~/catkin_ws/
     
    catkin_make

10.设置环境变量：

    sudo apt install net-tools
    gedit ~/.bashrc
把下面这个复制到bashrc文件了并保存，

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

 

注意：

这里面主要是电脑网络地址的设定，要是出现问题你可以修改下ip地址，还有就是切换网络要修改上面的ip 才可以不然会出现error

 

 

finaly小海龟测试，打开三个终端：

1. roscore

2. rosrun turtlesim turtlesim_node

3. rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4. 出现下面的界面那么恭喜你装成功了

 

 

1：rosdep init出错返回ERROR：cannot download default sources list from:
首先出现了这个问题的时候，使用浏览器浏览这个页面：

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

发现是进不去的，所以自然没办法download。
解决办法

打开https://site.ip138.com/raw.Githubusercontent.com/

输入raw.githubusercontent.com

查询IP地址，一般选择中国香港的地址

修改hosts Ubuntu，直接在终端输入

sudo vi /etc/hosts

 

添加以下内容保存即可 （IP地址查询后相应修改，可以ping不同IP的延时 选择最佳IP地址，一般选择中国香港的地址，那个修改ip地址就是我加粗的地方）

# GitHub Start
52.74.223.119 github.com
192.30.253.119 gist.github.com
54.169.195.247 api.github.com
185.199.111.153 assets-cdn.github.com
151.101.76.133 raw.githubusercontent.com
151.101.108.133 user-images.githubusercontent.com
151.101.76.133 gist.githubusercontent.com
151.101.76.133 cloud.githubusercontent.com
151.101.76.133 camo.githubusercontent.com
151.101.76.133 avatars0.githubusercontent.com
151.101.76.133 avatars1.githubusercontent.com
151.101.76.133 avatars2.githubusercontent.com
151.101.76.133 avatars3.githubusercontent.com
151.101.76.133 avatars4.githubusercontent.com
151.101.76.133 avatars5.githubusercontent.com
151.101.76.133 avatars6.githubusercontent.com
151.101.76.133 avatars7.githubusercontent.com
151.101.76.133 avatars8.githubusercontent.com
# GitHub End

修改保存退出之后再rosdep init然后继续按照教程安装

 

可能还会出现错误，这个问题有很多方面，如该上述方法不行请点击这个链接排查https://zhuanlan.zhihu.com/p/77483614

 

2：ming@ming:~$ rosdep update

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
    <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml]:
    <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml)
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml]:
    <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml)

解决办法：
步骤1：在更换下载源时,点击Select Best Server,等待几分钟,弹出推荐的下载源,选择它.

步骤2:再次输入命令sudo apt-get update

步骤3:再次输入命令rosdep update, 成功.