第6周课件-全网最详细的ORB-SLAM2精讲

本课件是公众号 计算机视觉 life 旗下课程 《全网最详细的 ORB-SLAM2 精讲：原理推导 + 逐行代码分析》 （点击可跳转课程详情）的课程课件。谢谢各位学员的支持！

本课程对应的注释代码： https://github.com/electech6/ORBSLAM2_detailed_comments 由于源码注释和课件在持续更新，所以： 如视频课程中注释与上述GitHub 中有不同， 以 GitHub 上最新源码为准 。

如视频课程中课件与本课件不同， 以本课件为准 。

 

本周课程重点：

1. 掌握跟踪线程的整体流程（非常重要）。

2. 掌握局部建图线程如何生成新的地图点。

3. 理解删除冗余关键帧和地图点的原理。

4. 掌握local BA的原理及代码实现（重要）。

 

 

1. 局部建图 local mapping

CreateNewMapPoints()

 

ComputeF12

 

SearchForTriangulation

 

SearchInNeighbors()

 

删除地图点和关键帧

删除地图点，在  MapPoint::SetBadFlag()   被标记为需要删除 ； 删除关键帧 KeyFrame::SetBadFlag() ，会更新  spanning tree

地图点法线朝向的计算

共视图 （Covisibility Graph）

共视图是无向加权图，每个节点是关键帧，如果两个关键帧之间满足一定的共视关系（至少 15 个共同观 测地图点）他们就连成一条边，边的权重就是共视地图点数目

 

EdgeSE3ProjectXYZ 误差计算