第10周课件-全网最详细的ORB-SLAM2精讲

本周课程重点：

1. 理解 Sim3 的原理（重要），能看懂推导过程。

2. 掌握 Sim3 代码 （重要）。

 

全网最详细的SIM3 算法原理详解

什么是SIM3变换？

Sim3 ( Similarity Transformation ) 的提出就是为了解决两个坐标系之间的相似变换问题，只要我们能 得到3 对匹配好的不共线的三维点在两个坐标系下的坐标，我们就能解出 Sim3 相似变换。这个也是 Sim3 中数字3 的来源。计算 Sim3 实际就是计算这三个参数：旋转 R、平移t、尺度因子s 。

 

为什么三对不共线点就可以求解？

我们来感性的理解一下，我们有三对匹配的不共线三维点可以构成两个三角形。我们根据三角形各自的法向量可以得到他们之间的旋转，通过相似三角形面积能够得到尺度，用前面得到的旋转和尺度可以把两个三角形平行放置，通过计算距离可以得到平移；

 

以上是直观感性的理解，实际在计算的时候需要有严格的数学推导。我们这里使用的方法是来自 Berthold K. P. Horn在 1987 年发表的论文 " Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions " 。该文提出了用三维匹配点构建优化方程，不需要迭代，直接用闭式解求出了两个坐标系 之间的旋转、平移、尺度。该方法的优点非常明显：