V-rep远程API控制之Python系列(1):位置控制模式

本节我们主要介绍如何使用远程API(Python)的方式来控制机械臂的运动,主要介绍位置控制模式。

在V-rep外部控制中,我们通常称远程API端为Client端,称V-REP为Server端,下面的内容分别从Server端和Client端介绍如何配置,最终完成联合仿真。

1. 建模

该部分不属于本节的重点,故我们直接从左侧[Model Brower]->[robots]->[non-mobile]里面选择Jaco arm.ttm,拖入到一个new scene里面,保存。
导入Jaco机械臂

2. V-rep配置

2.1 关节配置

在[Scene hiearchy]中打开Object(也就是Jaco),你会发现里面是一个链式结构,有Base,Joint,Link等,今天我们主要配置Joint。
Joint的配置
双击Jaco_joint*前面的图标,会跳出第一个弹窗(Scene Object Properties),需要配置以下内容:
(1)关节角范围[Pos.min, Pos.min + Pos.range]:这么写我想已经很清楚了,比方说你的关节角转动范围为[-90deg, 90deg],那么你需要在Pos.min后面填写-90,在Pos.range里面填写180;(deg是提醒你,这里的单位是°,不是rad)
(2)关节角的初值Pos:Jaco里面默认所有的关节,初始角都是180°,你可以自己尝试改变角度,看看Jaco的构型如何变化;
(3)Mode:Joint的控制模式有四种,今天需要用到的是Torque / force mode;
然后进入Dynamic Properity:点击最小面的按钮,进入第二个弹窗Joint Dynamic Properties,需要配置如下内容:
(4)Motor enabled:选中,使能电机;
(5)Control loop enabled:选中,进入默认的控制;
(6)Target Position:目标位置,设置为关节初始值,因为外部控制,我们会进行更改的;
(7)Position control (PID):这是默认控制的一种形式,我们今天采用这种,小伙伴们在完成本节内容,可以自行过来调节PID的参数,看看不同的参数,所对应的响应如何。(多说一句:现在很多厂家的机械臂都不开放力矩环,对应的控制就是位置控制,适合初学者适应实际机械臂控制。)
(8)其他部分暂时不需要动,注意配置所有的关节!!!!

2.2 V-rep端通信配置

外部控制,我们通常采用Non-threaded child script,所以我们需要配置这个子脚本。
我们点击Object(Jaco)后面的一个“脚本”图标,会发现它的名字是 Thread child script,我们delete掉,然后add 一个associated child script(Non-threaded)

打开该脚本,会发现里面有四个子函数

function sysCall_init()
function sysCall_actuation()
function sysCall_sensing()
function sysCall_cleanup()

根据名字,我们不难猜测,分别是初始化、执行器、传感器、清除等操作的配置。为了给一些不熟悉Lua语言的朋友更好的学习,我们仅在初始化函数里面配置通信,其他的部分均在远程API里面完成。

我们来介绍一下这个函数:simRemoteApi.start,方便以后大家也学会去自己理解Manual。
Start函数

功能描述:在指定端口上启动临时远程API服务器服务。当从模拟脚本启动时,服务将在模拟完成时自动结束
输入:
portNumber:安装服务器服务的端口。20000以上端口优先。为了使用共享内存,可以指定负端口号,而不是套接字通信。
maxPacketSize:套接字发送包的最大大小。确保将值保持在1300,除非客户端有不同的设置。
debug:如果为真,窗口将显示该端口上的数据流量。
preEnableTrigger:如果为真,将对来自客户机的同步触发信号预启用服务器服务。
输出:
num result:-1如果操作不成功。在未来的版本中,可能会有一个更差异化的回报价值

[有道词典翻译,服务于头疼英语的朋友。]大致可以理解一下,这个函数通常输入一些端口等配置,来实现远程API与V-rep的临时通信(V-rep运行时才能通信!!!切记,划重点,要考)

so,怎么用呢,直接把下面一行复制粘贴到function sysCall_init()里面就好了,有人说那你上面说这么多干嘛,哈哈,就是逗你玩的!!

repeat until (simRemoteApi.start(19999,1300,false,true)~=-1)

以上完成了V-rep端的配置,下面介绍如何配置Python端。

3. API端配置

3.1 Python的配置

笔者用的是Python 3.6,编译器是PyCharm,如果想知道怎么安装Python和PyCharm,出门右拐,看笔者软件安装部分的博客。

3.2 函数库的导入

Python插件
简单来说,需要配置配置几个文件,就像pip install numpy那样,安装一些外接的库,在Python里面添加接口相关文件,这些文件可以在Vrep的安装文件夹中找到,包括:

vrep.py
vrepConst.py
remoteApi.dll(win) remoteApi.dylib(mac) remoteApi.so(linux)

Vrep安装文件夹->programming->remoteApiBindings->
(1)->python->python
(1)->lib->lib->(32/64 Bit)

将这些文件复制到PyCharm定义的Project文件夹中,这样也省事,如图所示。
库函数插入

4. Python程序编写

4.1 仿真的步骤
  1. Setting(设置引入一些库函数等、参数等)
  2. Init(关闭其他连接、通信检测)
  3. Configuration(配置句柄,设置同步模式等)
  4. Simulation(设置仿真参数)
  5. CoreControl (在仿真大循环里面写规划与控制)

Step1. Setting

from __future__ import division
import numpy as np
import math
import vrep

RAD2EDG = 180 / math.pi   # 常数,弧度转度数
tstep = 0.005             # 定义仿真步长
# 配置关节信息
jointNum = 6
baseName = 'Jaco'
jointName = 'Jaco_joint'

Step2. Init

print('Program started')
# 关闭潜在的连接
vrep.simxFinish(-1)
# 每隔0.2s检测一次,直到连接上V-rep
while True:
    clientID = vrep.simxStart('127.0.0.1', 19999, True, True, 5000, 5)
    if clientID > -1:
        break
    else:
        time.sleep(0.2)
        print("Failed connecting to remote API server!")
print("Connection success!")

Step3. Configuration

# 设置仿真步长,为了保持API端与V-rep端相同步长
vrep.simxSetFloatingParameter(clientID, vrep.sim_floatparam_simulation_time_step, tstep, vrep.simx_opmode_oneshot)
# 然后打开同步模式
vrep.simxSynchronous(clientID, True) 
vrep.simxStartSimulation(clientID, vrep.simx_opmode_oneshot)

# 然后读取Base和Joint的句柄
jointHandle = np.zeros((jointNum,), dtype=np.int) # 注意是整型
for i in range(jointNum):
    _, returnHandle = vrep.simxGetObjectHandle(clientID, jointName + str(i+1), vrep.simx_opmode_blocking)
    jointHandle[i] = returnHandle

_, baseHandle = vrep.simxGetObjectHandle(clientID, baseName, vrep.simx_opmode_blocking)

print('Handles available!')

# 然后首次读取关节的初始值,以streaming的形式
jointConfig = np.zeros((jointNum,))
for i in range(jointNum):
     _, jpos = vrep.simxGetJointPosition(clientID, jointHandle[i], vrep.simx_opmode_streaming)
     jointConfig[i] = jpos

Step4:Simulation

lastCmdTime=vrep.simxGetLastCmdTime(clientID)  # 记录当前时间
vrep.simxSynchronousTrigger(clientID)  # 让仿真走一步
# 开始仿真
while vrep.simxGetConnectionId(clientID) != -1:
    currCmdTime=vrep.simxGetLastCmdTime(clientID)  # 记录当前时间
    dt = currCmdTime - lastCmdTime # 记录时间间隔,用于控制
    # ***
    # ***
    # ***
    lastCmdTime=currCmdTime    # 记录当前时间
    vrep.simxSynchronousTrigger(clientID)  # 进行下一步
    vrep.simxGetPingTime(clientID)    # 使得该仿真步走完

注:在***处插入的CoreControl部分的代码,也可以自己写

Step5. CoreControl

        # 读取当前的状态值,之后都用buffer形式读取
        for i in range(jointNum):
            _, jpos = vrep.simxGetJointPosition(clientID, jointHandle[i], vrep.simx_opmode_buffer)
            print(round(jpos * RAD2DEG, 2))
            jointConfig[i] = jpos

        # 控制命令需要同时方式,故暂停通信,用于存储所有控制命令一起发送
        vrep.simxPauseCommunication(clientID, True)
        for i in range(jointNum):
            vrep.simxSetJointTargetPosition(clientID, jointHandle[i], 120/RAD2DEG, vrep.simx_opmode_oneshot)
        vrep.simxPauseCommunication(clientID, False)

好了,编写结束;注:笔者控制所有关节的期望位置为120°,当然大家可以尝试更复杂的控制命令,按照上面的模板。

5. 仿真

先run一下V-rep端的仿真,然后run Python端的代码,可以发现,所有关节都转动到120°的位置。

祝大家学习顺利!

Reference

[1]. V-rep user manual
[2]. https://blog.csdn.net/huangdianye/article/details/80628932

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