旋转矩阵、欧拉角、四元数、旋转向量（旋转角）

参考：http://www.cppblog.com/Tongy0/archive/2012/09/10/190126.html

转载自：http://blog.csdn.net/shenxiaolu1984/article/details/50639298    http://blog.csdn.net/tanmengwen/article/details/8477556

使用matlab中Aerospace工具箱函数进行变换：http://www.mamicode.com/info-detail-1308422.html

旋转矩阵

欧拉角

四元数

旋转向量（轴-角）

旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。

旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换进行转换。

   Matlab中旋转向量到旋转矩阵的转换为：

   rotationMartrix=rotationVectorToMatrix([rotationVector])

  
  

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      
      <span style=
      
      "font-size:14px;">#include <stdio.h>  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      
      #include <cv.h>  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     
  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      
      void main()  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      
      {  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     
    
      
      int i;  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     
    
      
      double r_vec[
      
      3]={
      
      -2.100418,
      
      -2.167796,
      
      0.273330};  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     
    
      
      double R_matrix[
      
      9];  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      
          CvMat pr_vec;  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      
          CvMat pR_matrix;  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     
  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      
          cvInitMatHeader(&pr_vec,
      
      1,
      
      3,CV_64FC1,r_vec,CV_AUTOSTEP);  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      
          cvInitMatHeader(&pR_matrix,
      
      3,
      
      3,CV_64FC1,R_matrix,CV_AUTOSTEP);  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      
          cvRodrigues2(&pr_vec, &pR_matrix,
      
      0);  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     
  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     
    
      
      for(i=
      
      0; i<
      
      9; i++)  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      
          {  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     
        
      
      printf(
      
      "%f\n",R_matrix[i]);  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      
          }  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      
      }  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     
  
     
     
    
    

    
    

     
     

    
    
    
    

     
     

      
      </span>