在Ubuntu22.04上源码构建ROS noetic环境

起因

最近在研究VINS-Mono从ROS移植到ROS2，发现在编写feature_tracker的CMakeList.txt后，会出现找不到包含文件的问题，于是向先用ROS把VINS编译跑一下看看，便有了在Ubuntu 22.04虚拟机上再构建一个ROS的环境的想法，本来是想按照官网一步一步做就行了，然而到ROS的官方下载地址发现没有Ubuntu 22.04（jammy）版本和对应的Debian 12（Bookworm）的仓库。

所以按照ros官网安装步骤，在sudo apt update 这一步就止步了，原因就是Ros Noetic主要针对Ubuntu 20.04，并且不正式支持任何更新的发布了。

所以通过Google找到一个源码安装的方法，亲自验证后，在此分享给大家。

准备环境

• 安装docker
• 安装python3
• 安装pip3
• 安装git
• 下载ROS Noetic基础包源码（此次可能需要借助梯子）

创建工作目录并下载源码

mkdir -p ~/ros_noetic_base_2204/catkin_ws/src

在src目录下执行脚本，下载ROS 包

#!/bin/bash
git clone https://github.com/ros/actionlib.git -b 1.14.0
git clone https://github.com/ros/bond_core.git -b 1.8.6
git clone https://github.com/ros/catkin.git -b 0.8.10
git clone https://github.com/ros/class_loader.git -b 0.5.0
git clone https://github.com/ros/cmake_modules.git -b 0.5.0
git clone https://github.com/ros/common_msgs.git -b 1.13.1
git clone https://github.com/ros/dynamic_reconfigure.git -b 1.7.3
git clone https://github.com/ros/gencpp.git -b 0.7.0
git clone https://github.com/jsk-ros-pkg/geneus.git -b 3.0.0
git clone https://github.com/ros/genlisp.git -b 0.4.18
git clone https://github.com/ros/genmsg.git -b 0.6.0
git clone https://github.com/RethinkRobotics-opensource/gennodejs.git -b 2.0.1
git clone https://github.com/ros/genpy.git -b 0.6.16
git clone https://github.com/ros/message_generation.git -b 0.4.1