笔记《机器人动力学理论及其应用》_上交桂凯博士_中科深谷机器人大讲堂第10期
1. 绪论系统动力学的作用:当系统与外界环境有交互的时候,外界环境对它有影响,它自身会有什么样的输出,这是系统动力学最基本的一个意义。动力学方程:描述系统与环境的交互的演变规律。2. 动力学建模2.1 关节动力学在考虑柔性关节的时候会将系统分为两部分考虑:一部分从电机→减速器→弹簧一部分弹簧→连杆由于过程中需要测得两个角度并且由于弹簧的存在引入了形变量,需要安装两个编码器来测量角度2.2 连杆动力学(给出四种)2.2.1 基于拉格朗日方程基于拉格朗日方程的二阶形式动力学方程
原创
2021-07-20 16:06:29 ·
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