kinova_j2s6s300
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黄小白的进阶之路
怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜
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kinova_j2s6s300【Torque control】
Torque controlNew in release 1.2.0扭矩控制变得更加容易。现在您可以像关节/笛卡尔速度一样发布扭矩/力命令。为此,您需要:1、可选 - 设置扭矩参数通常默认参数应该适用于大多数应用程序。但是如果你需要改变一些扭矩参数,你可以设置参数(在页尾列出)然后调用服务——SetTorqueControlParameters ${kinova_robotType}_driver/in/set_torque_control_parameters2、从位置控制切换到转矩控制您可翻译 2021-08-07 16:14:38 · 477 阅读 · 0 评论 -
kinova_j2s6s300【Velocity control for Joint space and Cartesian space】
1、Velocity control for Joint space and Cartesian space用户可以访问关节速度和笛卡尔速度(角速度和线速度)。关节速度控制可以通过发布到主题/'${kinova_robotType}_driver'/in/joint_velocity来实现,以下命令可以以大约 10 度/秒的速度移动 Jaco 机器人的第 6 个关节。请注意,发布速度确实会影响运动速度。eg:rostopic pub -r 100 /j2n6s300_driver/in/joint_v翻译 2021-08-06 10:51:27 · 370 阅读 · 0 评论 -
kinova_j2s6s300【Cartesian position control & Finger position control】
笛卡尔位置控制可以通过在自定义节点中调用KinovaComm::setCartesianPosition()来实现。或者,您可以简单地调用 kinova_demo 包中的节点pose_action_client.py。这个函数需要三个参数:kinova_robotType (eg. j2n6s300), unit {mq | mdeg | mrad}(指的是米和四元数、米和度和米和弧度)和pose_value。最后一个参数pose_value是位置(坐标x,y,z)后跟方向(是3个还是4个值取决于单位)翻译 2021-08-04 15:20:25 · 680 阅读 · 0 评论 -
kinova_j2s6s300【Joint position control】
关节位置控制可以通过在自定义节点中调用KinovaComm::setJointAngles()来实现,也可以直接调用kinova_demo包中的节点joints_action_client.py。这个函数需要三个参数:kinova_robotType (eg. j2n6s300), unit {degree |radian}和value(每个关节的角度)。该函数采用选项 -r 来告诉机器人角度值是相对的还是绝对的。它还具有用于更详细输出的选项 -v和用于帮助的 -h 选项。以下代码将驱动 6DOF Jac原创 2021-08-04 13:19:54 · 555 阅读 · 0 评论 -
kinova_j2s6s300机械臂使用笔记
kinova包下载地址安装完成后想使用一下官方提供的moveit包,运行roslaunch j2s6s300_moveit_config demo.launch终端报错[ERROR] [1621344731.484302826]: The kinematics plugin (arm) failed to load. Error: According to the loaded plugin descriptions the class trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_原创 2021-05-19 20:29:51 · 1459 阅读 · 1 评论