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机器人学之动力学笔记【11】—— 拉格朗日法建立动力学方程

机器人学之动力学笔记【10】—— 双旋转自由度机械臂1. conditions2. Velocity and acceleration propagations（上行运算）2.1 计算第一杆件2.2 计算第二杆件3. Force and torque propagations（下行计算）4. Joint torques1. conditions假设第一、二个杆件的质量分别集中在各自的末端点，相当于质点，有两个质量 m，但是没有惯性矩阵 I；假设手臂末端点没有受力，所以 f3 = 0，n3 = 0；

机器人学之动力学笔记【1】—— 机械臂动力学和之前一样，速度是位置的微分把得到的速度表达在另一个坐标系下面这里，加速度是位置的微分把得到的加速度表达在另一个坐标系下面{c} frame 的原点对地的加速度就简化表达成 ac线速度线加速度有这样的关系之外，角速度角加速度也有这样的对应关系简化表达...

机器人学之动力学笔记【1】—— 雅克比矩阵1. 规定几种表达形式（注意写法和含义）2. Rigid Body Motion3. Velocity propagation（速度传递）3.1 角速度（旋转关节）3.2 线速度（旋转关节）3.3 角速度、线速度（移动关节）4. Jacobians5. 举例：两旋转自由度手臂6. 力传递7. 举例：两旋转自由度手臂1. 规定几种表达形式（注意写法和含义）位置向量的微分描述该点的速度、{C} frame 的原点对地的微分直接简洁的表达成 vc角速度向量的

机器人学之运动学笔记【7】—— 机械手臂轨迹规划实例1.任务描述2. 参数设定3. 方法一：以linear function with parabolic blends 在 Cartesian space 下规划轨迹3.1 步骤一3.2 步骤二3.3 步骤三3.4 步骤四3.5 步骤五4. 方法二：以linear function with parabolic blends 在 Joint space 下规划轨迹4.1 步骤一4.2 步骤二4.3 步骤三4.4 步骤四5. 小结用一个例题把整门课程的重点知

机器人学之运动学笔记【6】—— 用抛物线过渡的线性插值轨迹规划方法上一篇博客所学内容是使用三次多项式作轨迹规划，规划出来的曲线都是曲线，在实际的应用当中，会遇到直线轨迹的情况，所以需要掌握能够实现直线轨迹的方法。轨迹中若包含多个直线段轨迹，线段间转折点速度就会不连续，需要有很大的加速度。本节学习内容就是学会如何在我们需要的直线轨迹的规划之上另外导入二次多项式的方式，让直线段跟直线段的轨迹之间能够以二次多项式曲线过渡。...

机器人学之运动学笔记【5】—— 机械臂轨迹规划【1】轨迹：机械臂的末端点或操作点的位置、速度、加速度对时间的历程

机器人学之运动学笔记【4】—— 逆向运动学（Inverse Kinematics）

机器人学之运动学笔记【3】—— 机械臂几何法与DH表示法1.机械手臂 顺向/正向运动学1.1 连杆相对姿态描述1.2 在连杆上建立Frame1.3 找到两 Link Frame 之间的 Transformations运动学（Kinematics）：讨论运动状态本身，未涉及到产生运动的力。位置（x）、速度（v）、加速度（a）和时间（t）之间的关系移动——转动位置——姿态速度——角速度加速度——角加速度动力学（Dynamics）：讨论力/力矩如何产生运动牛顿第二定律：功能关系：动能

机器人学之运动学笔记【2】—— 变换矩阵1.Transformation Matrix 的解释2.Transformation Matrix 的运算2.1 连续运算2.2 反矩阵1.Transformation Matrix 的解释前面已经学习描述一个刚体的位姿，在刚体的质心上建立 body frame ，刚体的位置由 body frame 的原点位置描述，刚体的姿态由 body frame 的姿态描述，将位置和姿态整合到一个矩阵中就是这样（Homogeneous transformation matr

机器人学之运动学笔记【1】1. 刚体的位姿描述1.1 位置描述1.2 姿态描述2. 旋转矩阵2.1 旋转矩阵性质2.1.1 特性一2.1.2 特性二2.1.3 特性三2.2 Rotation Matrix 与旋转角2.2.1 针对Z轴旋转2.2.2 针对X轴旋转2.2.3 针对Y轴旋转2.3 旋转矩阵的三种用途2.4 旋转的拆解方式2.4.1 Fixed angles——对方向固定不动的转轴旋转2.4.2 Euler angles——对转动的frame当下所在的转轴方向旋转1. 刚体的位姿描述1.1 位