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黄小白的进阶之路
怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜
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使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【4】——了解 MoveIt 的轨迹规划实现机制
使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【4】——了解 MoveIt 的轨迹规划实现机制原创 2022-07-31 16:22:51 · 4274 阅读 · 5 评论 -
使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【3】——优化轨迹发给真实机械臂执行
使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【3】——封装 ROS 驱动原创 2022-07-27 10:52:39 · 6673 阅读 · 13 评论 -
使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【2】——编写 action server 端代码
使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【2】——编写 action server 端代码原创 2022-07-24 14:32:32 · 4506 阅读 · 10 评论 -
使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【1】——配置 action client 端
使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂之配置 action client 端,让 MoveIt 把真正的轨迹发布出来原创 2022-07-23 09:58:53 · 5383 阅读 · 4 评论 -
MoveIt 教程【6】——Planning Scene ROS API
MoveIt 教程【5】——Planning Scene ROS API【由于我个人暂时用不到该知识,暂时搁置,待以后更新】原创 2021-05-20 15:42:17 · 435 阅读 · 0 评论 -
MoveIt 教程【5】——Planning Scene
Planning Sceneplanningscene 类提供的主要的接口,该接口可使用碰撞检测和约束检测。在本教程中,我们将探讨C++接口类。规划基本类可以使用RobotModel或URDF和SRDF轻松设置和配置。不推荐实例化PlanningScene类。推荐的方法是使用PlanningSceneMonitor类(下一个教程中详细讨论),它利用机器人的关节和传感器数据来创建和维护目前的规划场景。在本教程中,我们将planningscene直接实例化一个类,但这种方法只用于说明实例。原创 2021-05-20 15:28:26 · 1712 阅读 · 1 评论 -
MoveIt 教程【4】——Robot Model and Robot State
Robot Model and Robot State本篇博客,介绍通过C++ API使用 MoveIt 中的运动学。包括正运动学求解、逆运动学求解以及雅可比矩阵求解。RobotModel 和 RobotState是访问机器人运动学的两个核心类。RobotModel 类包含所有连杆和关节之间的关系,包括从URDF加载的关节限制属性。RobotModel 还将机器人的链接和关节分开到SRDF中定义的规划组中。RobotState 类包含机器人在某一时刻的信息,存储关节位置、速度、加速度向量等。设置原创 2021-05-20 14:23:23 · 1275 阅读 · 1 评论 -
MoveIt 教程【3】——Move Group C++ Interface
MoveIt 教程【3】——Move Group C++ Interface1. 运行示例代码2. 期望输出结果3. 代码3.1 配置3.2 Visualization:3.3 获得基本信息3.4 开始 demo3.5 规划一个姿态目标3.6 可视化规划3.7 移动到目标姿态3.8 规划到一个关节空间内的目标3.9 路径约束规划3.10 笛卡尔路径3.11 添加/删除对象和附着/分离对象在MoveIt中,最简单的用户接口是MoveGroup类,提供了对于控制机器人的常用基本操作:设置关节角度或机器人姿原创 2021-05-19 22:51:44 · 3213 阅读 · 4 评论 -
MoveIt 教程【2】——MoveIt Quickstart in Rviz
MoveIt 教程2——MoveIt Quickstart in Rviz1. 运行Demo并配置插件2. 设置可视化选项3. 使用 interact4. 使用 MotionPlanning5. 保存配置1. 运行Demo并配置插件roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true加载panda机器人: - 发现什么也没有,添加Motion Planning插件,这次有了 Panda 机械臂模型按照官网配置一下,出现交互球原创 2021-05-19 22:51:30 · 1714 阅读 · 0 评论 -
MoveIt 教程【1】——Getting Started
MoveIt_Getting Started一、Getting started1.安装Moveit!2.创建catkin workspace3. 下载Example Code4.编译 catkin 工作空间二、MoveIt! Quickstart in RViz1.运行Demo并配置插件2.设置可视化选项3.使用interact4.使用MotionPlanning5.保存配置本篇博客内容为安装 Melodic 版本 MoveIt 。官网链接 MoveIt Tutorials.一、Getting star原创 2021-05-19 22:51:13 · 1289 阅读 · 0 评论 -
读取存放在 .txt 文件中的七轴轨迹数据存放到 trajectory 变量中
C++读取txt文件数据,赋值给变量并通过话题发布1、首先将txt中保存的数据读取,读取到一个 vector(容器)中存放;知识点撂下面读取数据C++核心编程—5. 文件操作【P143~P146】vector 容器C++(笔记)浅析vector容器的实例2、其次提取数据,将有用数据赋值给相应变量的数据结构中;3、发布话题。【参考博客】在ros中利用C++订阅话题输出为TXT文本及从文本读取发布话题...原创 2021-03-25 14:16:26 · 602 阅读 · 0 评论 -
Moveit编程——moveit 编程技巧笔记——圆弧轨迹规划+修改轨迹
Moveit编程——利用API完成圆弧轨迹规划之前学习过笛卡尔空间下轨迹规划API:(plan, fraction) = arm.compute_cartesian_path返回值:plan:规划出来的运动轨迹fraction:描述规划成功的轨迹在给定路径点列表的覆盖率【0~1】。如果fraction小于1,说明给定的路径点列表没有办法完整规划如果将圆弧轨迹微分为一段段的小直线段,就能通过调用上述API构建出圆弧轨迹。...原创 2021-03-15 11:29:58 · 7510 阅读 · 5 评论 -
MoveIt编程——几个简单API的使用
MoveIt编程——几个简单API的使用最近在学习使用Moveit提供的API,本想自己写一下博客的,发现大佬编程芝士的这几篇文章已经总结的很精辟了,特此放下相关博文链接,方便以后查看,在此谢过哈哈MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(正运动学)MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学)MoveIt编程实现笛卡尔空间机械臂运动MoveIt编程实现机械臂自主避障运动MoveIt中查看机械臂当前位姿...原创 2021-03-10 15:47:08 · 1378 阅读 · 0 评论 -
Moveit!学习笔记 - Move Group(Python接口)
Moveit!学习笔记 - Move Group(Python接口)1.启动RViz和MoveGroup节点2.期望输出3.代码理解3.1 Getting Basic Information3.2 Planning to a Joint Goal类比于C++的MoveGroupInterface,MoveIt也提供了相应接口的Python封装。可以编写.py程序控制机器人的常用基本操作:设置关节或姿势目创建运动规划移动机器人向环境中添加对象从robot上附加/分离对象1.启动RViz和Mo原创 2020-09-09 20:19:16 · 3843 阅读 · 0 评论 -
Moveit! 学习 - Move Group(C++接口)
Move Group C++ Interface1.Running the Code在MoveIt中,最简单的用户接口是MoveGroup类,提供了对于控制机器人的常用基本操作:设置关节角度或机器人姿态目标运动规划移动机器人添加物体到环境里/从环境移除将物体绑定到机器人上/从机器人上解绑这个接口通过ROS主题、服务和操作与MoveGroup节点通信。1.Running the Coderoslaunch panda_moveit_config demo.launch运行launch原创 2020-09-07 23:06:13 · 3303 阅读 · 0 评论 -
建模实践5 —— moveit + gazebo 联合仿真
moveit + gazebo 联合仿真问题总结MoveIt!机器人控制框架代码层面的理解实际操作问题1问题2问题3MoveIt!机器人控制框架官话:moveit输入用户指令,比如起始位置,输出轨迹数据,每个点通过位置速度加速度描述,为了通过话题发出来,还需要一个Follow Joint Trajectory功能,通过通信接口发给机器人,机器人还需要对轨迹进行精插补,再驱动电机同步运动。机器人控制器还需要将每个电机的状态数据反馈给moveit来确定机器人是否到达指定位置,这样完成一个闭环。普通话:首先原创 2020-10-24 17:21:23 · 5355 阅读 · 5 评论 -
Moveit 学习——使用MoveIt Setup Assistant创建husky_kinova_moveit_config功能包
使用MoveIt Setup Assistant 创建husky+kinova 功能包1.运行MoveIt Setup Assistantroslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch有两个选项:Create New MoveIt! Configuration PackageEdit Existing MoveIt! Configuration Package点击Create New MoveIt! Configurati原创 2020-10-04 11:52:15 · 1504 阅读 · 1 评论