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机器人建模
文章平均质量分 72
黄小白的进阶之路
怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜
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建模实践6——创建 position_publisher 节点
建模实践6——创建 position_publisher 节点1. 创建功能包2. 编译功能包3. C++编写Publisher节点4. 配置 CMakeLists.txt 中的编译规则5. 回到工作空间下,编译6. 运行该节点7. 运行结果之前的husky_kinova平台已经搭建完毕,但是发送位置命令时,都是采用 rostopic pub 的方式发送的:rostopic pub -1 /joint_1_position_controller/command std_msgs/Float64 "dat原创 2021-01-02 21:50:04 · 296 阅读 · 0 评论 -
建模实践5 —— moveit + gazebo 联合仿真
moveit + gazebo 联合仿真问题总结MoveIt!机器人控制框架代码层面的理解实际操作问题1问题2问题3MoveIt!机器人控制框架官话:moveit输入用户指令,比如起始位置,输出轨迹数据,每个点通过位置速度加速度描述,为了通过话题发出来,还需要一个Follow Joint Trajectory功能,通过通信接口发给机器人,机器人还需要对轨迹进行精插补,再驱动电机同步运动。机器人控制器还需要将每个电机的状态数据反馈给moveit来确定机器人是否到达指定位置,这样完成一个闭环。普通话:首先原创 2020-10-24 17:21:23 · 5266 阅读 · 5 评论 -
建模实践4 —— 在gazebo中进行简单的仿真
建模实践4 —— 添加简单的ros_control控制器在优化物理仿真模型基础中,已经添加了机器人的碰撞属性和惯性参数,添加了Transmissions、gazebo_ros_control 插件,接下来要做的就是为机器人的控制器编写配置文件。1.在husky_kinova/husky_kinova_control/config文件夹下创建控制器的配置文件control.yaml:joint_state_controller: type: "joint_state_controller/Joint原创 2020-10-18 20:40:44 · 2261 阅读 · 4 评论 -
建模实践3 —— 优化物理仿真模型
建模练习3 —— 优化物理仿真模型1.使用xacro文件优化URDF模型1.1 精简模型代码1.2 提供可编程接口1.3 ros_control2.完善机器人模型的物理仿真属性2.1 为link添加惯性参数和碰撞属性2.2 为link添加gazebo标签2.3 为joint添加传动装置2.4 添加gazebo控制器插件3.在机器人模型中添加控制器插件1.使用xacro文件优化URDF模型1.1 精简模型代码创建宏定义文件包含1.2 提供可编程接口常量变量数学计算注意:原创 2020-10-09 19:21:07 · 744 阅读 · 0 评论 -
建模实践2 —— 手写装有kinova机械臂的husky地面无人车的xacro模型
建模实践2 —— 手写装有kinova机械臂的husky地面无人车的xacro模型17.将kinova底座固定到husky上18.添加kinova的link1在上篇博客基础上,添加kinova机械臂17.将kinova底座固定到husky上<!--/////////////////////// j2n6s300_link_base //////////////////////////--> <link name="j2n6s300_link_base" > <原创 2020-10-06 16:05:24 · 600 阅读 · 0 评论 -
建模实践1 —— 手写装有kinova机械臂的husky地面无人车的xacro模型
建模练习3 —— 手写装有kinova机械臂的husky地面无人车的xacro模型11.在catkin_ws/src下,创建功能包2.添加底盘3.添加base_footprint4.添加前左轮5.添加前右轮6.添加后左轮7.添加后右轮8.添加上底盘9.添加user_rail_link10.添加前保险杠11.添加前保险杠加长12.添加后保险杠13.添加后保险杠加长14.添加顶板15.在顶板前后分别添加坐标系16.检查xacro模型整体结构1.在catkin_ws/src下,创建功能包catkin_crea原创 2020-10-05 21:32:25 · 891 阅读 · 4 评论 -
建模练习2 —— 手写一个机械臂的urdf模型
建模练习2 —— 手写一个机械臂的urdf模型1.在catkin_ws/src下,创建功能包catkin_create_pkg marm_description urdf xacro在功能包中建立urdf、meshes、launch、config这四个文件夹,分别用于存放特定的文件接下来编写marm.urdf文件2.用圆柱创建机械臂的基座<?xml version="1.0" ?><robot name="marm"><!-- ///////////////原创 2020-10-04 22:37:11 · 1686 阅读 · 3 评论 -
建模练习1 —— 手写一个移动机器人urdf模型
建模练习1 —— 手写一个移动机器人urdf模型1 机器人的定义与组成2 URDF建模方法2.1 < link >2.2 < joint >3 从零写一个移动机器人URDF模型3.1 使用圆柱体创建底盘3.2 使用圆柱体创建左侧车轮,继续添加3.3 同理,添加右轮模型3.4 这样的小车是无法直立的,再创建两个支撑轮3.5 到此,模型基本创建完毕,但是他还不能感知环境,所以,为他添加一些传感器,在上述基础上,添加laser的Link和joint3.6 添加一个kinetic3.7 检查原创 2020-10-04 20:52:40 · 1486 阅读 · 0 评论