本地发布ROS包

需求：本地构建ROS包，生成.deb文件

 

1、安装 bloom

$ sudo apt-get install python-bloom

2、生成.deb文件

$ cd path/to/your/catkin/package
$ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version xenial --ros-distro kinetic
$ fakeroot debian/rules binary

3、可能的错误

 

3.1 对于只依赖于ROS的package，bloom-generate 命令一般不会出现问题。但是如果我们包 my_package

    依赖于自己的另外一个包，如 my_private_package1，此时bloom-generate构建my_package时，一般会

    出现 rosdep 错误，解决方法：

 

    新建文件 private.yaml （位置随意），内容如下：

    

my_private_package1:
    ubuntu: ros-kinetic-my-private-package1

    然后将private.yaml文件路径追加到 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///home/user/rosdep/private.yaml

    执行 rosdep update 后再运行 bloom-generate 命令，可解决rosdep问题。

 

3.2 对于WSL系统，fakeroot 命令可能会出现 SYSV IPC 错误，解决方法：

    

update-alternatives --set fakeroot /usr/bin/fakeroot-tcp

4、其他注意事项

    package本地生成的.deb文件，安装后即可使用，但要注意package下CMakeList.txt 的 Install 部分，一般有如下部分：

    

# Specifying Installable Targets
install(TARGETS package_node
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

# Installing header files
install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
  PATTERN ".svn" EXCLUDE
)
install(DIRECTORY include/
  DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}
  PATTERN ".svn" EXCLUDE
)

# Check launch file
if(CATKIN_ENABLED_TESTING)
  find_package(roslaunch REQUIRED)
  roslaunch_add_file_check(launch)
endif()

# Installing roslaunch files or other resources
install(DIRECTORY launch images
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
  PATTERN ".svn" EXCLUDE
)